DSC
81 (6)

Stąd T_u =0,104 T_a = 1,28 s, natomiast zastępcze opóźnienie T₀=T_k-T'

= 2,46 s -1,28 s = 1,18 s . Na koniec obliczyć trzeba zastępczą stałą czasową T z warunku: T = f, (dla n = 2), co daje wartość T = 6,25 s. Przebieg odpowiedzi skokowej tak zidentyfikowanego modelu pokazany jest na rysunku 4.27.

2.8. Identyfikacja parametrów transmitancji regulatora PID

Chociaż element PID nie jest elementem prostym, gdyż można go uważać za równoległe połączenie elementów: proporcjonalnego, całkującego i różniczkującego, to jednak zakres jego zastosowań jest na tyle szeroki, że warto pokazać sposób identyfikacji parametrów jego transmitancji. Transmitancja regulatora wynika bezpośrednio z jego schematu blokowego, pokazanego na ry 4.28 i wynosi:

(4.47)

k

Rys. 4.28. Schemat blokowy regulatora PID

Odpowiedź regulatora PID na skokowe wymuszenie o amplitudzie Ae okre-

(4.48)

Grafoanalityczną metodę określenia przedstawiono na rysunku 4.29.

parametrów transmitancji regulatora