HPIM0762

MATEMATYKA

2.2. Klasyfikacja robotów przemysłowych

Ze względu na rozwiązania kinematyczne roboty mobilne można podzielić na: roboty przemieszczające się po stałym torze jezdnym i autonomiczne roboty mobilne (czasem zwane też rob oc a ram i), które mogą poruszać się samodzielnie po hali fabrycznej.

Na rysunku 2.3 pokazano układy kinematyczne robotów poruszających się po sztywnym torze jezdnym. Istotą budowy robotów mobilnych przemieszczają-| cych się po sztywnym torze jezdnym jest połączenie zrobotyzowanej jednostki I transportowej (robot transportowy) z odpowiednim robotem stacjonarnym.

Układy kinematyczne autonomicznych robotów mobilnych (rys. 2.4) dzieli się obecnie na trzy grupy: mogące poruszać się wyłącznie do przodu, jeżdżące I w przód i w tył oraz jeżdżące wzdłuż i w poprzek w każdą ze stron.

Rysunek 2.3    ;    _■    _

Układy kinematyczne robotów poruszających się po sztywnym torze jezdnym: a) robot zainstalowany na wózku szynowym, b) mobilny robot bramowy

Rysunek 2.4 ______!__''

Układy kinematycznych autonomicznych robotów mobilnych: a) poruszający się w > łącznic do przodu, b) jeżdżące w przód i w tył, c) jeżdżące wzdłuż i w poprzek w każdą ze stron

33