HPIM0764

2. Definicje i klasyfikacja robotów przemysłowych

2. Definicje i klasyfikacja robotów przemysłowych

ffl

m

M4 TEMATYKA

— wyznaczenie potrzebnych współrzędnych stanu obiektu jest

wane prostymi środkami, bez uciekania się do złożonych algoryt-^l rozpoznawania obrazów i analizy sytuacji.

Oczekuje się, że jeszcze w tym stuleciu będą stosowane roboty prze- ! słowe trzeciej generacji, zdolne do samodzielnego rozwiązywania zadań w wi cesie produkcji. Roboty tej generacji będą wyposażone w dużą liczbę czujnjf£| oraz złożony system sterowania, koordynujący pracę kilku ramion (kilku roki tów). Roboty takie są już badane w laboratoriach i prezentowane na wielu i i prozach technicznych. Roboty adaptacyjne będą zdolne do przyjmowania I człowieka poleceń wydawanych w formie słownej. Zbiór prognozowanych §sj ściwości robotów przemysłowych trzeciej generacji jest podany w tabl. 2.1., || Roboty III generacji charakteryzować się będą więc pewnymi j« 1 lektualnymi możliwościami aktualizowania programu pracy w zmieniających

Pa.

warunkach. Wyposażenie robotów w analizatory wzroku, słuchu i czucia 1 liwi rozpoznawanie przedmiotów w przestrzeni, która została zapamiętana mięci robota.

Niederliński [63] tak charakteryzuje dalsze generacje robotów: „RoW generacji II/III (dwa i pół) i III są wyposażone w zdolności rozpoznania zlo^l nych kształtów i klasyfikacji złożonych sytuacji, a ich system sterowania ma*:] zadanie między innymi wyposażenie ich w umiejętność radzenia sobie w syki acjach zawierających elementy nieokreśloności i nowości. Jest to możliwe (gj razie w bardzo ograniczonym zakresie), dzięki dużemu zwiększeniu mocy obij. i czeniowej sterujących je komputerów w porównaniu z robotami generacji |l| mimo bardzo podobnego wyposażenia w kamery telewizyjne i przetwornik i dotykowe”.

Szybki rozwój metod sztucznej inteligencji oraz wzrost mocy obliczenia wej komputerów w ostatnim dziesięcioleciu pozwalają optymistycznie patrzeć na wiele dotychczas zupełnie fantastycznych bądź nieekonomicznych zastosow* robotów inteligentnych. Niektóre z tych zastosowań będą omówione w dziewij. ' tym i dziesiątym rozdziale podręcznika.

2.2.4. Klasyfikacja robotów ze względu na liczbę stopni swobody i rodzaj napędu

Współczesne roboty przemysłowe mają dużą liczbę stopni swobody (z reguł; 5-5-7): każdemu z tych stopni, tzn. każdej parze kinematycznej, odpowiada od-dzielny zespół napędowy. Aby zrealizować konkretną operację technologiczni lub manipulacyjną, należy sterować grupą elementów wykonawczych. W zależ- -ności od rodzaju energii do wprawiania w ruch mechanizmów robota rozróżni j się napędy: pneumatyczne, hydrauliczne (precyzyjniej elektrohydrauliczne) i da-ych upnKzczpna.klasyfikację pokazano na rys. 2.5. Dokładną klasy f^T*Tltf^»y^fe1fe]rtiyclj4/rŁO^łach przemysłowych przedstawiono w slir i Oziatepodręc/nika.

Rysunek 2.5______________

Klasyfikacja robotów ze wzglądu na rodzaj stosowanego napędu

Obecnie większość robotów jest wyposażona w napędy elektryczne i tylko w nielicznych robotach przemysłowych jest stosowany napęd pneumatyczny lub hydrauliczny. Należy podkreślić, że napędy elektryczne charakteryzują się stosunkowo dużą całkowitą sprawnością przetwarzania energii i dlatego są obecnie powszechnie stosowane w robotyce.

2.2.5. Klasyfikacja robotów ze względu na inne kryteria

W pracy [61] są również inne klasyfikacje robotów w zależności od innych kryteriów podziału. Według kryterium przeznaczenia można wyróżnić roboty do celów:

-    przemysłowych,

-    naukowych i szkoleniowych,

-    badawczych pod wodą, w przestrzeni kosmicznej,

-    medycznych,

-    specjalnych i inspekcyjnych, np. do walki z terrorystami,

-    do innych zadań.