P1080191 (2)

Definicje i klasyfikacja robotów przemysłowych

2.1. Definicje podstawowe

Do dalszych rozważań przyjęto dwa podstawowe określenia, a mianowicie [88]:

Manipulator — część mechaniczna, czyli maszyna przeznaczona do realizacji niektórych funkcji kończyn górnych człowieka.

Robot — urządzenie przeznaczone do realizacji niektórych czynności manipulacyjnych i lokomocyjnych człowieka, mające pewien określony poziom inteligencji maszynowej.

Podstawowym pojęciem w robotyce jest robot, określany również w literaturze jako maszyna manipulacyjna z programowanym ruchem. W literaturze I technicznej istnieje wiele definicji określających robota przemysłowego. W każ- I dej w różnym stopniu wyszczególniono cechy charakteryzujące te urządzenia. I Zaliczyć do nich można: możliwość wykonywania głównych lub pomocniczych I czynności w zależności od procesu technologicznego (np. zgrzewanie lub ma- I nipulacja przedmiotem), co wymaga kilku niezależnych stopni swobody (np. I co najmniej dwóch), programowalność, tj. możliwość odtwarzania nauczonych I w procesie uczenia mchów oraz zmiany programu w zależności od potrzeb.

Podstawową definicję robota można znaleźć w Encyklopedii Powszechne I PWN [29]:

yjłobot - urządzenie (maszyna) przeznaczone do realizacji niektórych czynność I manipulacyjnych, lokomocyjnych, informacyjnych i intelektualnych człowieka". I

Definicja robota wg normy ISO ITR 8373:

,Manipulacyjny robot przemysłowy jest automatycznie sterowaną, prograni waną, wielozadaniową maszyną manipulacyjną o wielu stopniach swobo posiadającą własności manipulacyjne lub lokomocyjne, stacjonarną lub ?! bilną, dla ważnych zastosowań przemysłowych".

Według Moreckiego [85],yobot to urządzenie techniczne przeznaczone do realizacji niektórych czynności manipulacyjnych i lokomocyjnych człowieka, mające określony poziom energetyczny, informacyjny i sztucznej inteligencji (autonomii działania w pewnym środowisku j\ Morecki [88] definiuje również robota przemysłowego jako szczególny przypadek robota: „urządzenie techniczne do zastępowania człowieka przy wykonywaniu określonych czynności manipulacyjnych, przystosowane do realizacji różnych, łatwo zmienianych programów ruchu manipulacyjno-transportowego, użytecznego w procesie produkcyjnym1.

Niederliński [91] stwierdza, że soboty są narzędziami sterowanymi automatycznie, dającymi się zaprogramować do wykonania dużej liczby różnorodnych sekwencji precyzyjnych czynności manipulacyjnych, jak np. uchwycenie przedmiotu, przemieszczenie przedmiotu (przeniesienie, obrócenie), pozostawienie przedmiotu w określonej pozycji, w określonym miejscu (zakładanie, zdejmowanie). Sekwencje wymienionych czynności mogą być uzależnione od stanu obsługiwanego narzędzia oraz manipulowanego przedmiotu i mogą z kolei sterować obsługiwanym narzędziem”. Jak stwierdzają Buda i Kovać [14],pojęciem robot przemysłowy nie należy obejmować nieprogramowanych, jednozadaniowych automatów czynnościowych, sterowanych przez człowieka urządzeń manipulacyjnych (manipulatory) oraz urządzeń, w których człowiek stanowi jeden z elementów układu (teleoperatoryf'. Jednakże, jak pisze Jaroó [57], „cała nauka o robotach znajduje się jeszcze w powijakach, a próby jej sformalizowania, łącznie z ogólną definicją robotów są jeszcze w stadium początkowym”.

Reasumując, można powiedzieć, że: ,fodpojęciem robot przemysłowy rozumie się manipulator wielofunkcyjny, skonstruowany dla przenoszenia materiałów, części, narzędzi lub specjalnych przyrządów mający programowane ruchy w celu wykonania różnorodnych zadań”.

Zasadnicze znaczenie w tej definicji ma programowanie i różnorodność wykonywanych ruchów.

2.2. Klasyfikacja robotów przemysłowych

Jak już stwierdzono, nauka o robotach nie jest jeszcze w pełni sformalizowana i jako nauka interdyscyplinarna, związana z mechaniką, sterowaniem, inteligencją maszynową i zagadnieniami społecznymi, jest szczególnie trudna do zdefiniowania. Stąd też spotyka się w literaturze różne ujęcia problemu klasyfikacji robotów.

Klasyfikację robotów przemysłowych można prowadzić na podstawie różnych, podanych dalej wyróżników. Roboty przemysłowe można klasyfikować, biorąc pod uwagę zasadnicze cechy budowy, rodzaj sterowania lub inne kryteria podziału, np. dokładność pozycjonowania, mobilność.