115838

Definicje i klasyfikacja robotów przemysłowych

1. Definicje podstawowe

Do dalszych rozważań pizyjęto dwa podstawowe określenia, a mianowicie:

Manipulator - część mechaniczna, czyli maszyna przeznaczona do realizacji niektórych fioikcji kończyn górnych człowieka.

Robot - urządzenie przeznaczone do realizacji niektóry ch czynności manipulacyjnych i lokom ocyjnych człowieka, mające pewien określony poziom iłiteligencji maszynowej.

Podstawowym pojęciem w robotyce jest robot, określany również w literaturze jako maszyna manipulacyjna z programowanym mchem. W literaturze technicznej istnieje wiele definicji określających robota przemysłowego. W każdej w różnym stopniu wyszczególniono cechy charakteryzujące te urządzenia. Zaliczyć do nich można: możliwość wykonywania głównych lub pomocniczych czynności w zależności od procesu technologicznego (np. zgrzewanie lub manipulacja przedmiotem), co wymaga kilku niezależnych stopni swobody (np. co najmniej dwóch), programowalność, tj. możliwość odtwarzania nauczonych w procesie uczenia mchów oraz zmiany programu w zależności od potrzeb.

Podstawową definicję robota można znaleźć w Encyklopedii Powszechnej PWN:

„Robot - urządzenie (maszyna) przeznaczone do realizacji niektórych czynności manipulacyjnych, lokomocyjnych, informacyjnych i intelektualnych człowieka”.

Definicja robota wg normy ISO ITR 8373:

„Manipulacyjny robot przemysłowy jest automatycznie sterowaną, programowaną, wielozadaniową maszyną manipulacyjną o wielu stopniach swobody, posiadającą własności manipidacyjne lub lokomocyjne, stacjonarną lub mobilną, dla ważnych zastosowań przemysłowych ".

Według Moreckicgo ,robot to urządzenie techniczne przeznaczone do realizacji niektórych czynności manipulacyjnych i lokomoc\jn\ch człowieku, mające określony poziom energetyczny, informacyjny> i sztucznej inteligencji (autonomii działania w pewnym środowisku)". Morecki definiuje również robota przemysłowego jako szczególny przypadek robota: ,jirządzenie tecłmiczne do zastępowania człowieka przy’ wykonywaniu określonych czytmości manipidacyjnych, przystosowane do realizacji rożnych, łatwo zmienianych programów mchu manipidacyjno-transportowego, tćytecznego w procesie produkcyjnym

Niederliński stwierdza, że ,roboty• są narzędziami sterowanymi automatycznie, dającymi się zaprogramować do wykonania dużej liczby różnorodnych sekwencji precyzyjnych czytmości manipidacyjnych, jak np. uchwycenie przedmiotu, przemieszczenie przedmiotu (przeniesienie, obrócenie), pozostawienie przedmiotu w określonej pozycji, w kreślonym miejscu (zakładanie, zdejmowanie). Sekwencje wymienionych czytmości mogą być uzależnione od statut obsługiwanego narzędzia oraz maniptdowanego przedmiotu i mogą z kolei sterować obsługiwanym narzędziemJak stwierdzają Buda i K.ovać ,pojęciem robot przemysłowy nie należy obejmować nieprogramowanych, jednozadaniowych automatów czytmościowy’ch, sterow>anych przez człowieka urządzeń nianiptdacyjnych (manipidatory) oraz urządzeń, w których człowiek stanowi jeden z elementów układu fteleoperatoiy)'\ Jednakże, jak pisze Jaroń, „cała nauka o robotach znajduje się jeszcze w powijakach, a próby jej sfonnalizowania, łącznie z ogólną definicją robotów są jeszcze w studium początkowym”. Reasumując, można powiedzieć, że: ,Rod pojęciem robot przemysłowy rozumie się manipulator wielofimkcyjny, skonstruowany dla przenoszeniu materiałów, części, narzędzi lub specjalnych przyrządów mający programowane ruchy w celu wykonania różnorodnych zadań". Zasadnicze znaczenie w tej definicji ma programowalność i różnorodność wykonywanych ruchów.