P1080193

2. Definicje i klasyfikacja robotów przemysłowych

względem podstawy. Konfiguracja cylindryczna ma walcowy układ osi współrzędnych oraz cylindryczne przestrzenie ruchu.

3.    Robot SC ARA (ang. selectively compliant assembly robot arm). Jak wynika z nazwy angielskiej (tłum. selektywnie podatne ramię robota montażowego), robot ten zaprojektowano z myślą o zadaniach montażowych, ma on trzy osie równoległe, dwie o ruchu obrotowym, a jedną o postępowym — rys. 2.2c. Konfiguracja SCARA ma strukturę RRP, jednak różni się zdecydowanie od konfiguracji sferycznej zarówno wyglądem, jak i możliwościami zastosowania.

4.    Robot PUMA (ang. programmable universal manipulator for assembly) jest przeznaczony specjalnie do zadań montażowych — rys. 2.2d. Robot o konfiguracji PUMA ma strukturę kinematyczną taką jak robot przegubowy, ale różni się od niego wyglądem i możliwymi zastosowaniami.

5.    Robot o strukturze sferycznej, o jednym liniowymi oraz dwóch obrotowych zespołach ruchu regionalnego, jest przedstawiony na rys. 2.2e.

6.    Robot w układzie kartezjańskim (prostokątnym), o prostokątnym układzie osi współrzędnych, o trzech liniowych zespołach ruchu regionalnego oraz prostopadłościennych przestrzeniach ruchu — rys. 2.2f. Konfiguracja ma prostokątny układ osi współrzędnych oraz prostopadłościenną przestrzeń mchu.

7.    Robot wielokorbowy-rys. 2.2g.

Częstość występowania określonych struktur kinematycznych dla podstawowych układów współrzędnych przemieszczenia ramienia robota była przedmiotem wielu analiz oraz ocen. Stwierdzono w najnowszych rozwiązaniach wysoki wzrost udziału procentowego par kinematycznych realizujących układ współrzędny sferyczny i przegubowy ze wskazaniem zdecydowanej przewagi trzech par obrotowych (przyrost z 2 do 20% w latach 1974—1984). Wydaje się, że tendencja będzie się utrzymywać ze względów eksploatacyjnych (np. możliwość przenoszenia znacznych ciężarów) oraz dużej objętości przestrzeni roboczej. W przypadku robotów przeznaczonych do obsługi obrabiarek dominuje jednak układ prostokątny.

Rozwiązania jednostek kinematycznych o bardziej złożonych układach zespołów mchu regionalnego lub zwielokrotnionych łańcuchach kinematycznych są z reguły odpowiednią kombinacją wymienionych struktur.

Oprócz struktury jednostki kinematyczne maszyn manipulacyjnych charakteryzują się różnymi właściwościami mechanizmu. Zalicza się do nich:

-    sposób budowy mechanizmu jednostki kinematycznej,

-    właściwości napędowe zespołów ruchu, w tym przede wszystkim rodzaj energii wykorzystywanej w napędach oraz charakterystyka napędu.

W grupie robotów stacjonarnych o strukturach równoległych głównym wyróżnikiem podziału jest liczba ramion (gałęzi) tworzących zamknięty łańcuch kinematyczny. Spotykane są rozwiązania z trzema ramio-32 nami - tripody i sześcioma ramionami - hexapody.

Rysunek 2.2__

Struktury i przestrzenie tycznym: a) przegubowa ska, g) wielokorbowa

robocze robotów stacjonarnych o szeregowym układzie kinema-, b) cylindryczna, c) SCARA, d) PUMA. e) sferyczna, f) kartezjan-

33