P1080192 (2)

2. Definicje i klasyfikacja robolów przemysłowych

2.2.1. Klasyfikacja robotów ze względu na budowę jednostki kinematycznej

Ze względu na sposób budowy jednostki kinematycznej maszyn manipu. lacyjnych dzieli się je na: monolityczne, modułowe i pseudomodulowe.

Do jednostek monolitycznych zalicza się jednostki kinematyczne o niezmienialnej konstrukcji mechanizmu (stałej strukturze kinematycznej). Konstrukcję monolityczną użytkownik może co najwyżej uzupełnić chwytakiem, narzędziem oraz dopuszczonymi przez producenta (opcyjnymi) zespołami ruchu.

Jednostki modułowe producent dostarcza w postaci oddzielnych zespołów ruchu (modułów) - użytkownik zestawia z nich mechanizm o zaprojektowanej odpowiednio do potrzeb strukturze kinematycznej. Jakkolwiek producent nie ogranicza zbioru możliwych do zestawienia struktur, to jednak z reguły narzuca porządek łączenia modułów, określony statyczną i dynamiczną wytrzymałością konstrukcji, charakterystykami napędów (np. udźwigiem) itp.

Jednostki pseudomodułowe to jednostki kinematyczne o stałej, podobnie jak w rozwiązaniach monolitycznych, strukturze kinematycznej, ale o dopuszczonej przez producenta możliwości wymiany przez użytkownika robola niektórych zespołów ruchu, z reguły ostatnich w łańcuchu kinematycznym zespołów ruchu.

2.2.2. Klasyfikacja robotów ze względu na strukturę kinematyczną

Klasyfikację robotów przemysłowych pod względem struktury kinematycznej pokazano na rys. 2.1.

Ze względu na strukturę kinematyczną zespoły mechaniczne robotów przemysłowych mogą być rozwiązane jako:

-    roboty stacjonarne, lub

-    roboty mobilne, które mogą przemieszczać się względem podłoża. Oczywiście możliwe jest także połączenie obu tych układów.

Manipulatory, czyli jednostki kinematyczne robotów, są zbudowane jako układy członów połączonych ruchowo za pomocą par kinematycznych, zwanych teżprzegubami. Człony te mogą być łączone:

-    szeregowo, tworząc otwarty łańcuch kinematyczny,

-    równolegle, tworząc zamknięty łańcuch kinematyczny.

Wśród tradycyjnych rozwiązań robotów stacjonarnych o szeregowym układzie kinematycznym wyróżnia się grupy typowych rozwiązań, charakteryzujących się podobnym układem zespołów ruchu (strukturą kinematyczną), definiowanym przez tzw. naturalny dla danej struktury układ osi współrzędnych oraz formę przestrzeni roboczej. W tej grupie robotów można wyróżnić naslępu-30 jące zasadnicze rozwiązania konstrukcyjne.

Rysunek 2.1 ___

Klasyfikacja robotów przemysłowych

1.    Robot o strukturze przegubowej (rys. 2.2a) nazywany również manipulatorem obrotowym lub manipulatorem antropomorficznym ma wszystkie obrotowe osie zespołów ruchu regionalnego.

2.    Robot w układzie cylindrycznym, o jednym obrotowym i dwóch liniowych zespołach ruchu regionalnego, walcowym układzie osi współrzędnych oraz cylindrycznych przestrzeniach ruchu - rys. 2.2b. Jak sugeruje nazwa, zmienne przegubowe są zarazem współrzędnymi cylindrycznymi końcówki roboczej

31