P1080196

2. Definicje i klasyfikacja robotów przemysłowych

Rysunek 2^_______

Klasyfikacja robotów ze względu na rodzaj stosowanego napędu

Obecnie większość robotów jest wyposażona w napędy elektryczne i tylko I w nielicznych robotach przemysłowych jest stosowany napęd pneumatyczny lub I hydrauliczny. Należy podkreślić, że napędy elektryczne charakteryzują się sto- I sunkowo dużą całkowitą sprawnością przetwarzania energii i dlatego są obecnie I powszechnie stosowane w robotyce.

2.2.5. Klasyfikacja robotów ze względu na wykonywane zadania technologiczne

W zależności od układu sterowania i jego oprogramowania, struktury kinematycz- I nej, liczby stopni swobody, rodzaju napędu, wykonania i ochrony przed zanie- I czyszczeniami można wyróżnić roboty przeznaczone lub specjalnie nadające się I do wykonywania określonych zadań technologicznych. Biorąc pod uwagę powyż- I sze, można sklasyfikować roboty przemysłowe ze względu na rodzaj wykonywa- I nej pracy; są to roboty:

—    spawalnicze,

—    montażowe,

—    obsługujące maszyny technologiczne (obrabiarki),

—    szklarskie,

—    manipulujące i paletyzujące,

—    transportujące i przenoszące materiały (AGV),

—    malarskie,

—    roboty stosowane do obróbki materiałów

—    i inne.

J

Budowa robotów przemysłowych

3

3.1. Podstawy budowy robotów przemysłowych

Każdy robot może być przedstawiony jako układ składający się z zespołów mechanicznych, napędów, czujników, efektorów (np. chwytaków) i sterowania. Składa się on najczęściej z następujących podstawowych układów, stanowiących odrębne zespoły:

-    zespół ruchu, jak to wcześniej zdefiniowano, zwany manipulatorem lub jednostką kinematyczną, czyli podstawowy mechanizm robota wraz z dołączonymi napędami, czujnikami i końcówką roboczą (zwaną efektorem),

-    układ zasilania napędów i końcówki roboczej,

-    układ sterowania.

Zespoły mechaniczne i napędy, powodując ruch organów roboczych robota o wymaganych jakościowo i ilościowo parametrach, integrują elementy konstrukcji mechanicznej w jedną całość. Czujniki służą do zbierania informacji o otaczającym środowisku i stanie zespołów konstrukcyjnych robota. Końcówki robocze (efektory), np. chwytaki, zapewniają bezpośrednie współdziałanie robota z obiektem manipulacji.

Do zasilania napędów jednostek kinematycznych robotów jest wykorzystywana energia w tych samych podstawowych postaciach, jakie są spotykane w napędach maszyn i urządzeń produkcyjnych, tzn. mechanicznej (jako przeniesienie napędu od obsługiwanej maszyny lub urządzenia), pneumatycznej, hydraulicznej oraz elektrycznej. Częste jest wykorzystywanie energii w kilku postaciach, np. elektrycznej w napędzie ruchu globalnego, pneumatycznej lub hydraulicznej w napędach ruchów lokalnych, chwytaków, a także narzędzi.

Układ sterowania robota — szafa sterownicza zawiera zwykle:

-    główny pulpit sterowniczy z przyciskami służącymi do uruchamiania robota i ewentualnie ręcznego sterowania,

-    przenośny sterownik ręczny połączony z szafą długim kablem, służący

do programowania robota i doprowadzania do kolejnych punktów pracy, 39