HPIM0782

J. Mm___.

łfmłlfl_

Sdmtmipiilaton DELTA [14]

łączące trzy równoległoboki z platformą są usytuowane na trzech bokach trójkąta równobocznego. Konstrukcja taka wymaga jednoczesnego mchu trzech silników w celu uzyskania prostoliniowego przemieszczenia platformy ruchomej, a dodatkowo - ponieważ przyrosty przemieszczeń są zmiennymi funkcjami położenia platformy i kierunku ruchu - przy stałej prędkości silników uzyskuje się zmienną prędkość ruchu platformy.

W manipulatorach o takiej strukturze silniki i przekładnie są zamocowane na nieruchomej podstawie (poza przestrzenią roboczą), co nie powoduje obciążeń członów ruchomych i nie determinuje dobom silników ze względu na ich wielkość i masę. Rozwiązania takiego typu nie będzie dotyczyć więc problem ruchomych kabli, co ułatwia podłączenie silników i układów sterowania.

Na rysunku 3.40 pokazano manipulator typu DELTA.

W praktyce manipulatory typu DELTA są stosowane do manipulacji drobnymi przedmiotami występującymi w elektronice, przemyśle farmaceutycznym i spożywczym, zwłaszcza w środowiskach, gdzie obecność człowieka jest niepożądana.

3.5. Roboty i manipulatory o strukturach hybrydowych

Punktem wyjściowym do rozwoju hybrydowych struktur manipulatorów były zadania wychodzące z przemysłu. Elektryczny napęd bezpośredni tworzy nowe perspektywy, ale i nowe problemy w konstrukcji robotów. Brak luzów i małe tarcie w manipulatorach z takim napędem umożliwia wykorzystanie ich zdeterminowanych modeli dynamicznych w układach sterowania. Jednostki napędu bezpośredniego są jednak bardzo ciężkie, a oprócz tego między poszczególnymi stopniami swobody występują z reguły znacznie większe sprzężenia dynamiczne, niż w przypadku tradycyjnego napędu z reduktorami o dużym przełożeniu. Podejmowane są próby zmniejszenia tych sprzężeń przez odpowiedni rozkład mas oraz zdalny napęd z użyciem tzw. równoległowodów (z ang. parallel piąte driver lub parallel-link coupling). Typowym przykładem jest robot ADEPT ONE typu SCARA z dwoma silnikami napędu bezpośredniego, umieszczonymi na podstawie. Pierwszy człon tego manipulatora jest napędzany bezpośrednio, a drugi za pośrednictwem taśmy stalowej spełniającej zadanie równoległowodu

0    zakresie przenoszonych przemieszczeń kątowych ograniczonych do ok. ±30°. Wprowadzenie rozwiązań zapewniających nieograniczone zakresy ruchów obrotowych w przegubach manipulatorów znacznie poprawia ich własności manipulacyjne. Zwiększenie prędkości w takich manipulatorach nie wymaga stosowania skomplikowanych zabezpieczeń i uwzględniania stref hamowania w pobliżu granic przestrzeni roboczej. Przykładem robota o sześciu stopniach swobody

1    nieograniczonym zakresie ruchów obrotowych we wszystkich przegubach jest

TELBOT, w którym silniki napędowe są umieszczone na podstawie, a transmisja napędu odbywa się za pośrednictwem wałków i przekładni zębatych sto/ko    73