HPIM0785

lilii miir

' .............---

5Utó »|iilin»;pi«'lif1»riTTl^^l1l

jrawe Robot umieszczony centralnie obsługuje lulka stanowisk wytwórczych, I kurt męgałwc zorganizowane np. w formie elastycznego gniazda lub elastycz-1 sego systemu obróbkowe®).

%' nwemadt obsługiwanych przez transportowe roboty mobilne łatwiej I pa wyktmć zadana wyłączania, włączania i zmiany stanowisk obróbczych lub wydr jednostek technologicznych systemu. Do nielicznych wad tego sposobu dawyczne) aamcyzacji operacji transportowych zalicza się zwiększenie tecb-odopcznq powierzchni, związanej z zabudową i oprzyrządowaniem dróg 7* UMpmwydi

3-6-2. Autonomiczne roboty mobilne

Autonomiczne roboty mobilne stosowane w zakładach pfzemystowycfc, określane również terminem wózek AGV tang. aueomated guided vehicle). pefeśą funkcję elastycznego środka transportowego. Wózki o najprostszych rozwiązaniach mogą poruszać się jedynie po elementach prowadzących (np. namalowanej linii lub linii indukcyjne;). Bardzie; zaawansowane wózki AGV umożliwiają opuszczenie linii prowadzącej, samodzielny ruch do pobliskiego cctu. a po wykonaniu zadania powrót na trasę przejazdu. Najbardziej nowoczesne wózki AGV, oparte na systemach autonomicznych, są zdolne do w pełni wnwIwJiMj nawigacji.

Istotą budowy robotów mobilnych jest połączenie zrobotyzowanej jednostki transportowej (robot transportowy) z odpowiednią zrobotyzowaną jednostką manipulacyjno-wykonawczą (robot manipulacyjny).

Autonomiczne roboty mobilne dzieli się obecnie na trzy grupy:

—    mogące poruszać się wyłącznie do przodu,

—    jeżdżące w przód i w tył,

—    jeżdżące wzdłuż i w poprzek w każdą ze stron.

Rozwiązania kinematyczne stosowane w tych grupach przedstawiono na rys. 2.4.

Trójkołowy robocan a) schemat ogólny _r b> napęd na dwa koła. c) napęd za p»«»^ knfe sterującego [80]

2

tywackl4t

Na rysunku 3.46a przedstawiono mechanikę trójkołowego wózka działają, cego wg schematu z rys. 3.46c. Dwa nienapędzane koła / są równolegle do podłużnej osi symetrii robota, natomiast koło 2 jest kołem kierującym, sterowanym od silnika 7. Zasilanie dostarczane jest od akumulatora 4. Na rysunku 3.46b pokazano rozwiązanie, w którym dwa koła 1 napędzane są niezależnie za pocmjcą silników 5. Przez sterowanie prędkościami V, i V₂ można kierować radiem robota. Krzyżak 3 samoczynnie ustawia się wtedy w kierunku jazdy. Robot ten maż*