HPIM0816

• 9lHWHlk !PtnvMjiwlł'rw (13) tlały do sfcttrHHtiM ratjlitiłrii w pm/ę., Wił (tiM roboto. ftlerrrwnik przyjmuje / ptMtMttn centralnego 1 wy<ipetifłll'/ffy/«łłe^)i procesora (IZj itfftttim je o iwnetłrwfitiyeh J_r ^ stoeli pMmtem/eh, jnkk mają by t wykimtie w jedmrstce c/mi. I hity**' formacja wejściową jest aygfttfj rzeczywistego przemieszczenia pf_/A.^f,‘ hu, którą otrzymuje sic / układu pomiarowego pt/emiM/c/atiin. /mim,. * sterrrwnlka położenia o*i jest obliczenie rzeczywistego błędu potufa^¹ W uklad/ie wfifWtiliĘi fdtfOtM w/rże znajdować się łłd 3 do 9 BletttwttjL/ Mtwotitipęil/M zależnie ud liczby j§erowanyeh osi, Cyfrowy Wtiftofcf ^ błędu mogij byt podawane przez interfejs wyjść eyforwych (U)) do Irapwj/ ' cyfrowych lub || przetwarzane na sygnał analogowy 10 \_t„MQ V) w ulic ptw. Interfejs wyjść analog/rwych (II) jako wartość prędkości zadaru 9 Sletuwttlk Htt/tytlów i /illiilluiifil tkriki/wytttl (14) spełnia funkcję sterów^ silnikami skokowymi, generując liczbę impulsów (skoków) proporcjom^ do pr/emlas/ezcnia obliczonego przez interpolator (12).

5#6, Programowanie robotów pr/ez nauczanie 9*6,1, Informacje ogólna

Jeśli robot ma wykonywać c/ynnoścl na konkretnym stanowisku pracy* trzeba ulwwzyć program (rpisujący kolejność czynności, które gwarantuję wymagań# jego działania i współpracujących z nim urządzeh peryferyjnych,

Zakładając, że ruchy robota są programowane metodę uczenia (pro^u. tiitmutle Mm w PIP), to 1A pomocą przycinków do naprowadzania robota w wymagane położenie, można uruchomić ruch w płynnie sterowanych osiach w przestrzeni robocze) robota i sterować położeniem chwytaka, Przez przyciśnie dc przycisku wpisuje się do pamięci układu sterowania odpowiednią instrukcję, której częścią są dane o pozycjach w poszczególnych osiach robota w danym punkcie. Następnie przyciskami ruchu w płynnie sterowanych osiach osiąga się kolejną pozycję efeklota, ponownie naciska przycisk Instrukcyjny pozycji położenie to ponownie zostaje zapamiętane, 1 tak postępując kolejno można zaprogramować wymagany tor ruchu robota, Między Instrukcjami pozycyjnymi mogą być wstawiane odpowiednio do programu inne instrukcje z grupy sterowania programem lub czynności robota, Zaprogramowane Instrukcje są wykonywane w kolejności* W jakiej zostały wczytane do pamięci, Niektóre instrukcje mogą tę kolejność zmienić, np. IRt )K.

Zestaw instrukcji można podzielić na dwie grupy; instrukcje z argumentem, instrukcje bez, argumentu,

Inttniktft i munmtm to takie, które wymagają określenia parametru H cyfrowego (areiimeiitu) wraz z zaprogramowaniem Instrukcji, Parametr ten zapi*

*n£m0* it>*tn*Kcyjrfv&r,

frt^<t/f't4łu j& ht*g urMHtnPtitu    ^ ^    '

ttlct.ypfegłf    ^y 4f Pf/Ą

Z. >."S/ -

\ć*£Jam imtfukcja tnłt wz/tt) numer irtn og/rt z, pf/z^zm^ ^ _Uf -

'1 *4X*t*> je*t ptrzrrstawume miejsce (U* dodani* \r<4cjf*/tk hwtrtduSSu > ** fltńntty numeru już istniejących* instrukcje fno&mrm %* op**/Z* J wtuttup sweńch twmetlrw w p0f%Ądku WMepupttz/tn,

!\Lftrw*™» V**teVA* progtatfU/WŚnia *iU'mr*tyvztr»i pt/yĄ/JZl ^///y> j/T+rYfft mstnikejotn w fHtMfei UcZh htfdąeyth m^Ar.m^żL / ^ ^{r r} "

®? P**-

_    weWUg »wt/rvri »wfriw»*/rr w f/vr/x^(K,u WMCyWły^fy

,f    wykfmywtmiit prtygramu kotejtri* irtsinAcpt jeM

^Lpfjywanta poprzedniej instrukcji* co uwukrcznia && zĘĘĘ^ * fjiota /oprogramowanych przez, kitka tttrtrakoji %z/z,ycyprje$

> 2, Opis instrukcji

ms punkcie książki podano podstawrrwe 'mfomt&if ^Lfm instrukcji stosowanych najczęśi tej w ukłathsch ^ instrukcje mrr/na podziełić na trzy grupy:

_ instrukcje ruchowe* ew, pozycyjne* kUn

I Pr' ZKt*<r>rmt*

^7/&z& \zAczm n

rztahrme

łowete/r.

•fraz <fpf> terowani*

pffzjj&nr

ta instrukcje' DOKŁADNIE* Z.GH(JMNIE. Uf JfOWf)\ CU wy j/_ty

-    instrukcje sterowania programem« które mogą zmieniał kolejmA/ wykonywania instrukcji. Do tej grupy należą instrukcje: SKfJK CYK/ KONIEC CYKLU, WEZWIJ KODEK ()(i HA M* KONIKA PODPHOGRjL MU, KONIEC.

-    instrukcje do łączności systemu z otoczeniem i synchronizacji czynno-ki robota z urządzeniami peryferyjnymi. Są to instrukcje', WYJŚĆ//-WŁĄCZ, WYJŚCIE WYŁĄCZ, TEST CZEKAJ* TEST KON/EC TEST SKOK i CZEKAJ.

instrukcja DOKŁADNIE - „Przejdź z pozycji* w której jesteś* na pozycją iyfoyamowuną (zapisaną w instrukcji) z zaprogramowana prędkością, Nie-Hbfj jest ksztah drogi. Kolejną instrukcję wykonaj dopiero po osiągnięciu /jprogwnowancgo punktu”,

Instrukcją ruchową DOKŁADNIE programuje się ruch robota. Pode ras popilnowania instrukcji operator najpierw naprowadza robota, za pomocą ęrzycllków* do ruchu w płynnie sterowanych osiach* na wymagane położenie-CttkiĘ zapisanej instrukcji są również wybrane położenia w płynnie sterowa* jtycfiptiflch robota i automatycznie wybrana prędkość ruchu. Robot może za~ taf wykonywać następną instrukcję programu dopiero wówczas, gdy nastąpi (Kr/ycjaflowanic w zaprogramowanym położeniu. Stąd nazwa instrukcji D0-

tuom.

PckIcz^js wykonywania tej instrukcji ruch we wszystkich osiach odbywa sic /tekOa^ prędkością linia c-d na rys, 5,4. Dlatego droga, którą opisuje chwytak robota podczas wykonywania instrukcji DOKŁADNIE, jest ogólnie ŁlIMfW łamaną krzywą. Stąd też. instrukcji DOKŁADNIE używa się jedynte