HPIM0846

li Układy iłomioiowu |*Zo/jtnn i pi/i-inn-i/. /cni.)

Bhiinok M

KUiymiiSl yklidów stiwoiycznych iióinwsnggli vv robonmh

Układy służące di) Milllłi intbrmuoji u środowisku zewnętrznym są hur« dn) istotną popili układów iMwnniii robota, Roboty pierwszych genarąąjh działające hh i^tHliiiuwjo sztywnego /osittiwii programów dostosowanych do pow* nej konkrotne) sytuacji, stają ||ą „ślepe” w pn#.ypiu1ku zaistnienia tlrobnyoh nawal p^|m\V «hi pŃyjM IjlflMf W miarę rozwniu techniki pujnwiąjące się nowe urządzenia epini 10 wyżwflh pirfi powinny dawać luki koniaki ze światem który umożliwi iipiMllDittnto śit) robota, Wyposażone w e/ąj* niki slwłhp do rozpoznawania 0tp.M% sprzężono i maszynami cyfrowymi, roboty przyszłości powinny byś urządzeniami, kióiv potrafią |oó, 7V|;

rozpoznać otoczenie i swoja sytuację w tym otoczeniu, sumo podęjmo* wnó decyzję o ewentualną! modyfikacji dalszego postępowania, ale w ni» mach pewnych nadrzędnych reguł dziulanin, wybrać optymalne w danej sytuacji w ramach przyjętych kryteriów po*

MAPI)

i    /dołu. »>ii rozjroznnwania przez robotn siunu i zmian warunków zewnętrz

nych (świata zewnętrznego) jest funkcją jego wyposażeniu w ukludy sensoryez* |g (aeiwory) Jlkluiloiu {gnjigfyownipil Sliifk (współ czujników) wspólprn* i układami pr/eiwałzania j umiliły inlbrnincjj, odpowindąjący dzinlunlu

nim

u

tów (receptorów) człowieku. /.naczenic praktyczne inujii we współc/uśnie yflWy^ robolach ukludy sensoryczne odpowiadające /myślowi dotyku om/ (ii^i a/ialajitco juk /mysi wzroku.

A>'^yj')|_)Ci>'|)io stosuje sid wiciu różnorodnych rod/ajówczujników,które infonnu* _(l)i7giiiii robolu. Większość typowych czujników (kontukiowe, foiomctrycz-1 P jjjjukcyjnu. poiencjonieiryc/jie, różnicowo itd.) mu /usndnic/c ogrunie/eiuc jjujn o obecności jakiegoś przedmiot u, lecz nie podają dokładniejszej o ńmii^l' Nłill^bdujs/ą informację mogą dostarczyć kamery telewizyjne dziali)

" ^ juko ur/i|dwni» do ro/pozimwuniu obrazów. sprzężone z układem sterowania. Vlud przutwur/unlg Informacji pochodzących z czujników może być uuiono* ^jiyiu zespołem lub podzespołem ukludu sterowania.

¹ Prace związune z budowa urząd/có i układów sensoiycznych oraz oprą* .^ywunitłtłt algorytmów przetwarzania informacji su uznawane za jedno z pod-'iiiwowyeb /Uduń w rozwoju robotyki.

m Układy pomiarowe położenia i p17emies7.c7.enia

Ukludy pominrowe położeniu i przemieszczenia umożliwiają realizację pętli sprzężenia zwrotnego położeniowego, Pod względem ftinkcjoiiowania, u czasem 1 konstrukcji ukludu pomiurowego, możnn wyróżnić dwa Itnikcjoroilne bloki;

» czujnik pomiurowy przoksztuleąjąey wielkość mchową (pr/emieszcze* nie lub położenie) nu inna wielkość llzyczmi układ zosiląjąoo-pr/eks/iulcąjący (przetwornik), który umożliwia uzyskanie pomiurowego sygnału elektrycznego.

Wymaganiu stnwinne układom stosowanym w robotach przemysłowych można określić w następujących punktach;

1,    Duży znkres pomiurowy, który w przypadku robotów bramowych może wynosić nawet kilku metrów,

2,    Wysoka dokładność pomiaru, określonu wymaganą względną rozdziel* częścią ukludu pomiarowego wynoszącą dla ruchu postępowego od 10 * do 10 , co n/nne/u dokładność pomiaru 0,1 ^ 0,01 mm nu drodze I m, a dla ruchu obrotowego 10 \ tzn, 1/1000 obrotu.

y Przystosowanie do pracy w warunkach przemysłowych, często o dużym zapyleniu, grożących wybuchem (przy zmiennąj temperaturze) w obecności drgaó, przy dużych przyspieszeniach itp.

| Sygnał wyjściowy w postaci przebiegu elektrycznego, dogodnego do dalszego przetwarzaniu,

Klasyfikację układów pomiarowych pr/emios/e/onia j położenia (rys. 7.2) pr/epmwłul/ono uwzgtędniąiąc następujące wyróżniki:

I. Podział na układy pomiarowe położenia (absolutne) i przemieszczenia (przyrostowo, inkiv^łmontalne) wykonano ze względu na układ mlniesienia