HPIM0885

— ruchy wykonywane w odwrotnej kolejności, związane z manipulacją

W. Zsaosowams mobatóm pcEeMiygfe»*-ycft

wykonanym przedmiotem.

Po przyporządkowaniu określonych ruchów poszczególnym podsystemom można stworzyć wiele wariantów modeli strukturalnych zrobotyzowane-go systemu wytwarzania, co wiąże się z dużym zróżnicowaniem konstrukcji robolów i magazynów przystanowiskowych. Następnie po analizie tych kompozycji. z uwzględnieniem czasów trwania ruchów manipulacyjnych oraz czasów obróbki, można wybrać konfigurację optymalną względem określonego kryterium.

Jak wynika z prowadzonych rozwiązań, projektowanie zroboryzowanych systemów wytwarzania obejmuje trzy wzajemnie powiązane grupy problemów:

—    ustalenie zadania produkcyjnego.

—    ustalenie procesu technologicznego.

—    dobór systemu wytw arzania.

10.1.2. Najważniejsze cechy projektowania mechatronicznego

Jak napisano już wcześniej, przykładem produktu mechatronicznego są roboty, sąd też budowane z nieb stacje, gniazda i systemy obróbkowe są obiektami mecbatronicznymi. Produkty mecfaatroniczne charakteryzują się następującymi cechami:

—    elastycznością rozumianą jako łatwość modyfikacji konstrukcji w czasie projektowania, produkcji łub eksploatacji, np. modułowością.

—    inteligencją, czyli możliwością samodzielnego wypracowywania decyzji, uczenia się, łub komunikacji z otoczeniem,

—    muhifunkcyjnością. czyli możliwością realizacji różnych funkcji przez to samo urządzenie w wyniku prostej transformacji, np. zmianę oprogramowania,

—    sposobem realizacji procesu technologicznego w sposób w pełni zautomatyzowany, co wymaga od urządzenia specjalnego interfejsu użytkownika w celu komunikacji z operatorem,

—    zależnością od rynku i możliwościami technologicznymi producenta. Cechy te można osunąć dzięki charakterystycznej architekturze produktu

mechatronicznego, schematycznie przedstawionej na rys. 10.2.

Uttad

tendnantnare

ipoWszaaa

UUad | ■ncy ;

1

tyOsTśicimpuler

Utoata fc

■ Jak widać, struktury układów mechatronicznych są układami raterdytcy-^■parnymi, co oznacza, że są złożone z współpracujących ze sobą donosów ₀ różnej naturze fizycznej. W robotycznych układach mechatronicznych wyraź'

0g się następujące elementy:

Kfr- mechaniczne.

Kr elektryczne i elektroniczne,

K; informatyczne, w tym sprzęt i oprogramowanie.

Elementy mechaniczne to konstrukcja nośna, człony wykonawcze oraz dc-Ipeniy przeniesienia napędu. Elementy elektryczne to układy napędowe oraz zasilające. Elektronika jest elementem czujników, układów sterowania oraz układów regulacji. Sterowanie we współczesnych robotach i maszynach jest realizowane przez odpowiednie oprogramowanie zainstalowane w sterowniku.

P Typowymi cechami projektowania mechatronicznego jest interdyscyplinarność, integracja, zorientowanie na rynek oraz jakość produktu dostosowana do wymagań użytkownika. Interdyscyplinarny charakter projektowania mecha-ironicznego wyraża się koniecznością uwzględnienia w procesie realizacji konstrukcji interdyscyplinarnej natury projektowanych wyrobów, natomiast tmego-<ja procesu projektowania umożliwia traktowanie elementów o różnej naturze pzycznej z jednakową wagą.

wiozofia projektowania urządzeń mechatronicznych

Podejście mechatroniczne do projektowania różni się znacznie od klasycznego. W systemie konwencjonalnym zarówno projekt, jak i przestrzenne rozmieszczę' nie komponentów mechanicznych i elektronicznych są rozdzielone. Mechano-niczne podejście do konstruowania charakteryzuje się tym, źe system mechaniczny i elektroniczny od samego początku należy traktować jako zintegrowany przestrzennie i funkcjonalnie system całkowity (rys. 103). To co łatwiej jest rozwiązać mechanicznie, rozwiązuje się środkami mechanicznymi, to zaś co łatwiej rozwiązać elektronicznie - elektronicznymi i komputerowymi. Układ dektroniczny ma więc wpływ na kształtowanie systetmi mechanicznego już podczas projektowania i odwrotnie.

Postępowanie konwencjonalne

PartepowanieiKdBtaniBae

Oddzielne ridadnki

Cattooay Jat wedwfcDocaą

Różnica między fcoBwcngonalnym a mcdiiUuuianympoilriirinB do

lysunek 10.3