HPIM4950

Zeslaw - 7

T-I9

T-20

Podać Iransmitancje operatorowe i naszkicować odpowiedzi skokowe elementów inercyjnych l-"o i po rzędu. Zaznaczyć na wykresach charakterystyczne parametry.

Wyjaśnić pojęcie „bieguny transmitancji” i ich związek z rodzajem przebiegu czasowego odpowiedzi impulsowej obiektu opisanego tą transmiiancją.

T-21

Omówić zagadnienie doboru nastaw regulatora PID zastosowanego w zamkniętym układzie regulacji.

IZ-19.

Wyznaczyć transmitancję zastępczą i naszkicować przebieg odpowiedzi skokowej układu przedstawionego na rysunku.

x(t)

Regulator IM		Obiekt im.*rc\iuv
	_	2 F/ędlt
k=5. I «=2s		k=2.TI-2|s|.T2-l |s\

y(t)

Z-20,

Dla jakich wartości wzmocnienia k_S2 w pętli sprzężenia zwrotnego zamknięty układ regulacji pokazany na rysunku jest stabilny?

—*o

Kr(s) = Ą\+ ' ]	—>	0.5 M-O
1. 3i)		IUf + 1

ksz

Z-21 *

Wyznaczyć postać odpowiedzi ustalonej y(l) układu jak na rysunku na sygnał > harmoniczny jr(/)=2-sin(/). jeżeli obiekt opisany jest równaniem 2y'(l)+y{i)=x(i). a regulator jest proporcjonalny o wzmocnieniu równym 2.

AlW

O—

Regulator

Obiekt

></)

---