HWScan00192

Uwzględniając szerokość gąsienicy, do wykonania obrotu wokół punku środkowego O (rys. 5.33 b) konieczny jest moment będący sumą momentów wszystkich elementarnych sił tarcia

dT = //p dF = ,up dx dy skąd elementarny moment

dM, — /<p d F r = jup Yx- + y² dx dy

dla czterech ćwiartek układu całkowity moment wyniesie

Mu

Lb„

x = 0 y = 0

Wprowadzając jak poprzednio następujące oznaczenia:

- d

B - d 2L

- ~ (C₆ - c_d)

otrzymamy moment tarcia 2

M, =

gdzie

3 C_B -K =

C_rf *

² 6 3 Cg —

= K M!

fi = 2C_e/l + C| + ln(c_s -l- |/l + C> ) + ln ^ (l + /l- C‘)

a — 2Cj /l H- CJ + ln (Cj + /l + Cj) +    Cl_Jn (l +

Przykładowo dla C_B = 1, C_d = j , fi = 4,64, d = 0,74, K = 3,08. Można wykazać, że dla C_d -> 0, d -+ 0, co pozwala na oznaczenie

_K _ ² fi

^Kl~ 3-~C_B-

a stąd

M, = K_± M\    (5.41)

Zależność Ki = f () przedstawia rys. 5,34.

Rys. 5.34. Współczynnik Ki jako funkcja stosunku szerokości i długości gąsienicy

Rzeczywisty układ awugąsienicowego wózka (rys. 5.32 b) o szerokości pojedynczych gąsienic b_g można zastąpić wyobrażalnym układem o nieskończenie wąskich gąsienicach, b_g = 0 (rys. 5.35), obciążonych liniowo

ciężarem jednostkowym ^. Wtedy moment tarcia wyrazi się zależnością

P = otrzymamy K" 2, co daje M[^l = 4 MJ. Popełniony błąd, wynikający z tak przyjętego uproszczenia, jest nieznaczny. Ta upraszczająca metoda wyznaczania współczynnika K" jest szczególnie korzystna dla wózków czterogąsienicowych (rys. 5.36). Wtedy po podstawieniu C_Bi i C_B2 do wzoru (5.43) obliczamy odpowiednio K” i K”, co pozwala na wyrażenie momentu tarcia z wzoru

_M,v ₌ J^Ł. ( K" + K") = 2 M[ ( K” + K")

gdzie Gi oznacza obciążenie przypadające na jedną gąsienicę. Podane wzory określają z pewnym przybliżeniem momenty tarcia podwozi gąsienicowych o podłoże bez uwzględnienia sił bocznych i poślizgu wzdłużnego.

Uwzględniając n_w. podpór o odpowiedniej liczbie gąsienic obliczamy opór jazdy gąsienic po krzywiźnie sprowadzony do jazdy po prostej z zależności

W_z Vj = n_w (M_t + M_s) co podstawiając zamiast prędkości jazdy po prostej

Vj = Ro o)