3582328163

Sprawozdanie z laboratorium Automatyki i Robotyki

Robuter

Robot jeżdżący produkowany przez francuską firmę Robosoft SA. System sterujący robotem wykonany jest w oparciu o procesor Motorola 68020 pracujący z zegarem 16MHz. Wyposażony jest w enkodery służące do kontroli pozycji, 8 wejść i wyjść cyfrowych, 8 sonarów. Posiada system operacyjny Albatros, który przypomina popularny system DOS, stanowiący integralny element elektronicznej części oraz który zapewnia łatwość rozbudowy robota o nowe elementy. Sterowanie pojazdem odbywa się z pozycji komputera za pomocą interfejsu RS232. Komendy są wysyłane do niego drogą radiową w formie tekstowej.

Dane techniczne: Wymiary:

Ciężar:

Ładowność:

Prędkość:

Akumulatory:

Silniki:

Sterowanie:

Dokładność

pozycjonowania:

1025 mm (długość),

680 mm(szerokość),

440 (wysokość)

150kg "

120kg

od 5 cm/s do lm/s 4 x 12V 60Ah (bezobsługowe)

2 x 300 Wat, 48V,

3000 obr/min sterowanie różnicowe, dwa niezależne koła napędowe enkodery optyczne <lmm

Robuter jest robotem elektrycznym, w którym napięcie działa na dwa niezależnie napędzane koła. Najszybszy ruch robota jest możliwy gdy oba koła kręcą się z taką samą prędkością w tą samą stronę. Jeśli chcemy aby robot skręcał wystarczy ustawić różną moc na kołach, lub w przypadku gdy chcemy aby promień obrotu był najmniejszy ustawiamy obracanie kół w przeciwnym kierunku.

Do orientacji w terenie Robuter używa sonarów ultradźwiękowych, którymi operuje procesor Motorola 86000. Najpierw transducer emituje wiązkę fal akustycznych (podłużnych), które przenoszą się w otoczeniu do momentu, gdy trafia na przeszkodę i, po odbiciu, wracają do sonaru, gdzie są rejestrowane niczym w mikrofonie. Układ liczy czas od wysłania do odbioru fali na podstawie rozchodzenia się dźwięku w powieU'zu. Sonary te posiadają pewna wadę - w odległości do kilkunastu centymetrów przed sonarem znajduje się tzw. "strefa martwa" - sygnał wraca do sonaru zbyt wcześnie by sonar ten mógł przełączyć się z działania na zasadzie głośnika na procedury