3582461279

Kod projektu: SYMMETRY

Zamodeluj szeregowy układ regulatorów FI prądu i prędkości. Nastawy regulatorów dobierz z kryterium modułu i symetrii. Dla ułatwienia podano wszystkie niezbędne przekształcenia. Podaj schemat blokowy uwzględniający wszystkie pojawiające się poniżej oznaczenia.

Analiza układu regulacji prądu RI: • transmitancja obiektu :

i

I

o-.-0.-o.-c,- *    _I+,.r„ i_+J.r_t-(,₊,._f„).(i_+i.r_£)

»transmitancja układu otwartego :

. gdzie =

^kr> ^cv

R. ’

= G„ • G_tJ>l =

1+5-7;

1 + 5 T_f

2-T„s(l + S-T„)

^{s T}i    (l + i r,,) (l+i r_£)    s-2 k_M ■    (l+J-r,)-(l + jl_£)

, gdzie 7*2 = Te , a 7j=2* k_ab\‘    przyjęte z kryterium modułu.

Kryterium modułowego optimum polega na takim dobraniu nastaw regulatora, aby moduł układu zamkniętego A{(0) « 1 w możliwie szerokim paśmie częstotliwości.

K

oberki

, w którym jesteśmy w stanie wyodrębnić jedną

Dla obiektu postaci G_Mekl(s) =

\~[(l + sT_v)

dominującą stałą czasową 7j, tj. T_t»T_L=^_iT_y9 w sytuacji zastosowania regulatora

oraz T_k =T_t (kompensacja dużej stałej

G_k(s) = K_K ^ ^K , kryterium określa K_K =

czasowej).

transmitancja układu zamkniętego :

G

y=z

2

Gi =•

G

1

c

V11+

2- T" •C„ • S~ +2- T -C_n -5+C

o p    o p    p

2T„-s(l+sT„l

c-(\ + 2t_oS)

, przyjmując, ze 2*^²'C_P«1.

Analiza układu regulacji prędkości R(0: • transmitancja obiektu :

G,&2 ⁼ G/ Gy • C7₄ •    =

/ć 1

c.

l • i

• gdzie k_t<b2 =

^CP ' ^A£

transmitancja układu otwartego :

G,m2 — Grcj ' G_li)2 —

1 + 5-8-r_A

1+5-7;

5 Ty (\+2 t₀ s) s T_m s k^₂-32-V (l+2-z;-5)-5-7;,

8-(2

^lob2

l    i + 8-r-5

——5—r-    "—. gdzie Tą=4-(2h,). a T^k^--—- przyjęte z kryterium symetrii.

32 r, -5    1 + 2 -r„-5    T_M

1