1109145218

21

Maszyny kroczące:

Podział maszyn kroczących ze względu rodzaj stabilności ruchu:

•    statycznie stabilne - mają dużo aktywnych stopni swobody, ich postura (konfiguracja) jest stała, ruch opisywany jest za pomocą metod kinematycznych;

•    quasi-statycznie stabilne - w porównaniu z pierwszą grupą mają mniejszą liczbę stopni swobody, pomiędzy statycznie stabilnymi fazami ruchu występują fazy utraty stabilności statycznej, maszyna nie przewraca się - zachowana jest stabilność dynamiczna (tylko w krótkim czasie);

•    dynamicznie stabilne - mają od kilku do kilkudziesięciu stopni swobody, cechują się ciągle zmienną konfiguracją (posturą), wynikiem zmian konfiguracji jest, stabilny dynamicznie, ruch postępowy maszyny.

Podział maszyn kroczących ze względu na liczbę nóg:

•    jednonożne (monopedy) - maszyny skaczące, typu odwrócone wahadło, w celu zachowania równowagi maszyna musi być dynamicznie stabilna;

•    dwunożne (bipedy) - chodzące, skaczące, w tym maszyny humanoidalne, o dużych stopach (stabilne quasi-statycznie), albo maszyny stabilne dynamicznie (robot HONDA);

•    czteronożne - zazwyczaj nogi przypominają kończyny owadów, istnieją także urządzenia, których nogi są odwzorowaniem kończyn czworonogów (ssaków, płazów, gadów);

•    sześcionożne - z założenia przypominają owady, zarówno posturą kończyn jak i statycznym sposobem

22

•    wielonożne - składające się z wielu segmentów ciała wyposażonych w nogi, poruszają się podobnie jak stonogi, maszyny te są stabilne statycznie.

Zalety maszyn kroczących:

•    adaptacja i manewrowość w zróżnicowanym (nierównym) terenie

•    możliwość pokonywania przeszkód (dziury, nierówności)

•    potencjalna możliwość manipulowania obiektami za pomocą kończyn (np. owady)

Wady maszyn kroczących:

•    skomplikowana budowa mechaniczna (duża liczba stopni swobody)

•    duże zapotrzebowanie na energię (wiele napędów)

•    złożony układ sterowania