1109145231

13

Zadanie 2b:

Mając daną macierz \T

1 0

0 cosy> 0 siny? 0 0

0

— sin V⁷ cosy? 0

L>

3

obliczyć macierz „T. Rozwiązanie:

Korzystając ze wzoru na odwrotność MPJ \T ¹ = gT obliczamy

10    0    -1

^lT==°T-' = \°^lRT ~'^!RT°'^d}

⁰¹ [o 1 J

0 op sip —2cp — 3sip 0 — sp c/p 2sp — 3cp 0 0    0 1

gdzie op = cos y? oraz sip =■ sin ip

Parametry Denavita-Hartenberga:

• aj_i - długość członu - odległość osi z,- i od osi 2; mierzona wzdłuż osi i,

• <*j_i - skręcenie członu - kąt między osiami Z;_i i z* mierzony wokół osi X,-i,

•    di - odsunięcie przegubu - odległość osi Xj-i od osi Xj mierzona wzdłuż osi Zi,

•    Oj - kąt przegubu - kąt między osiami £;_i i Xj mierzony wokół osi Zj.