Przedsiębiorstwa ukształtowały się na przełomie XVIII i XIX wieku na skutek rozwoju stosunków towarowo-pieniężnych. Powstawały one wraz z rodzącym się kapitalizmem. Powszechnie przyjmuje się, że występujące we wcześniejszych systemach społeczno-gospodarczych podmioty gospodarujące nie miały cech przedsiębiorstwa. W starożytnym Egipcie i Rzymie istniały gospodarstwa niewolnicze, które miały za zadanie zaspokajać potrzeby właścicieli (patrycjuszy). W epoce feudalizmu najbardziej typowym podmiotem gospodarującym był warsztat rzemieślniczy. Prowadził go mistrz, który zatrudniał czeladników. Warsztaty te obowiązkowo zrzeszone były w cechu, który przyznawał - używając współczesnego języka - koncesję na założenie warsztatu oraz organizował różne wspólne działania zgromadzonych w nim warsztatów.
Prekursorem przedsiębiorstwa przemysłowego była manufaktura. Przedsiębiorca gromadził w niej rzemieślników, którzy z jego surowców, w jednym miejscu i za pomocą prostych narzędzi, wytwarzali produkty w podobny sposób, jak to poprzednio robili w swoich warsztatach rzemieślniczych. Rozwój gospodarki kapitalistycznej spowodował, że manufaktury przekształcały się w przedsiębiorstwa przemysłowe lub upadały, a ich miejsca zajmowały przedsiębiorstwa kapitalistyczne. Między manufakturą a przedsiębiorstwem przemysłowym zachodzą następujące różnice:
• w manufakturze w zasadzie nie występował techniczny podział pracy (każdy rzemieślnik wykonywał czynności od surowca do wyrobu gotowego), podczas gdy w przedsiębiorstwie podział ten często był bardzo głęboki, co było źródłem skokowego wzrostu wydajności pracy,
• w manufakturze występowało niskie techniczne uzbrojenie pracy, podczas gdy w przedsiębiorstwie przemysłowym zastosowano maszyny i urządzenia, co stanowiło kolejne źródło wzrostu wydajności pracy,
• w manufakturze panowały najczęściej bardzo trudne warunki pracy, natomiast w powstających przedsiębiorstwach warunki te ulegały stopniowej poprawie, z czasem osiągając akceptowalny poziom.
Przez cały wiek XIX i XX następował rozwój różnych rodzajów i form funkcjonowania przedsiębiorstw. Szczególne znaczenie miało powstanie w drugiej połowie XIX wieku spółek kapitałowych, a zwłaszcza spółek akcyjnych, które dzięki skupieniu rozproszonych kapitałów umożliwiły powstanie dużych, a z czasem też bardzo dużych przedsiębiorstw.