2740389868

1.    HISTORIA, ROZWO J I ZNACZENIE ROBOTO W..................................................5

1.1.    OD MECHANICZNYCH SKRYBÓW DO ROBOTÓW............................5

1.2.    DEFINICJA ROBOTÓW.............................................................................8

2.    STRUKTURA ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH I MANIPULATORÓW (RPiM) 10

2.1.    STRUKTURA KINEMATYCZNA RPiM.................................................10

2.1.1.    System ruchu stacjonarnych RPiM....................................................................10

2.1.2.    Pary kinematyczne w budowie RPiM................................................................11

2.1.3.    Roboty przemysłowe z kinematyką szeregową.................................................12

2.1.4.    Problematyka dokładności i pozycjonowania podstawowych typów RPiM.....17

2.1.5.    Roboty przemysłowe o kinematyce równoległej...............................................19

2.1.6.    Pojazdy AGV (Automated Guided Vehicle - zautomatyzowany pojazd

kierowany)........................................................................................................................20

2.2.    PRZYKŁADY TYPOWYCH PRZEDSTAWICIELI RPiM Z PUNKTU

WIDZENIA KONSTRUKCJI.............................................................................21

2.2.1.    Podstawowe typy robotów przemysłowych.......................................................21

2.2.2.    Typy pochodne robotów przemysłowych..........................................................23

2.2.3.    Typy RPiM powstałe z pochodnych konfiguracji par kinematycznych............26

3.    EFEKTOR......................................................................................................................28

3.1.    Zastosowanie i podział efektorów...............................................................28

3.2.    Efektory techniczne.....................................................................................28

3.3.    Efektory manipulacyjne - chwytaki............................................................29

3.3.1.    Efektory o łączonych funkcjach.........................................................................38

3.3.2.    Efektory specjalne..............................................................................................39

3.3.3.    Siły działające na chwytane obiekty podczas ruchu robota...............................39

3.3.4.    Automatyczna wymiana efektorów....................................................................43

3.4.    URZĄDZENIA PERYFERYJNE RPiM....................................................45

3.4.1.    Wprowadzenie, klasyfikacja, cel użycia............................................................45

3.4.2.    Klasyfikacja UP ze względu na ich funkcję.......................................................46

3.4.3.    Klasyfikacja UP ze względu na charakterystyczne cechy konstrukcyjne..........46

3.4.4.    Klasyfikacja UP ze względu na ich położenie na stanowisku zrobotyzowanym52

4.    Stanowisko zrobotyzowane............................................................................................54

4.1.    Podstawowe składniki stanowiska zrobotyzowanego................................56

4.2.    Sterowanie pracą stanowiska......................................................................58

4.3.    Rodzaje stanowisk zrobotyzowanych.........................................................60

4.3.1.    Spawanie i zgrzewanie.......................................................................................60

4.3.2.    Przenoszenie (manipulowanie)..........................................................................64

4.3.3.    Nanoszenie powłok............................................................................................66

4.3.4.    Operacje technologiczne....................................................................................68

5.    Programowanie robotów przemysłowych....................................................................72

5.1.    Wprowadzenie.............................................................................................72

5.2.    Programowanie on-line...............................................................................72