3236691059

proporcjonalny do wymuszenia. Zmniejszające się wraz ze wzrostem sterowania odległości pomiędzy kolejnymi stanami ustalonymi sugerują, że obiekt nie jest liniowy ze względu na wzmocnienie.

Według opracowania [6] sterowanie podawane na wejście obiektu PT-326 jest proporcjonalne do uzyskiwanej mocy grzałki. Zaobserwowana nieliniowość sugeruje, że nie uwzględniono zmiany rezystancji grzałki w zależności od temperatury, a jedynie zależność:

Uj = KU_S    (2.11)

Zgodnie z powyższym model oparto na założeniu, że rezystancja grzałki rośnie liniowo wraz ze wzrostem jej temperatury i założeniu (wzór 2.1) mówiącym, że temperatura grzałki jest proporcjonalna do temperatury wylatującego powietrza.

U.²    i/²    KU,

P- — ~---=---    (2 12)

R R₀(l + aAT_g) R₀(.l + cckAT)

W związku z powyższą nieliniowością zdecydowano w modelu obiektu uzależnić wzmocnienie wejścia od temperatury poprzez wprowadzenie dodatkowego sprzężenia zwrotnego.

Poniżej znajduje się empiryczne uzasadnienie powyższych zależności.

Przyjęto, że stan ustalony obiektu to średnia temperatura względem otoczenia (To= 21°C) w ciągu ostatnich 5s pomiaru trwającego 40s. W tabeli 2.1 zebrano uzyskane wartości temperatury dla stanu ustalonego w zależności od sterowania i ustawienia mocy wiatraka (W) na pokrętle „throttle control".

Tabela 2.1 Wartości temperatury w stanie ustalonym w zależności od sterowania i mocy wiatraka

Sterowanie Us [V]	2	4	6	8	10
Stan ust. [°C] dla W = 0	12,16	17,68	22,49	26,43	28,63
Stan ust. [°C] dla W = 4	9,63	14,6	18,4	21,99	24,2
Stan ust. [°C] dla W = 8	6,40	10,04	13,48	16,08	17,54

Zmierzone wartości oraz zależność teoretyczną (wzór (2.12)) dla współczynników ak=d₅ i wzmocnienia K= &₃ wyliczonych w rozdziale 2.5 (tabela 2.2) przedstawia Rys. 2.5.