3307664032

3.2.3.4 Czujniki wizyjne

Budowa czujników wizyjnych oparta jest na sensorach CCD lub CMOS. Czujniki działają w różnych pasmach - zarówno w świetle widzialnym, jak i w podczerwieni. Czujniki wizyjne są standardowo stosowane jako źródło dwuwymiarowego obrazu znajdującego się w polu widzenia sensora. Istnieją jednak zastosowania jak stereowizja czy wykorzystanie światła strukturalnego, których efektem jest obraz pozwalający odczytać odległość danego punktu od sensora. Z punktu widzenia zarówno działania samego czujnika, jak również późniejszego przetwarzania zebranych danych, czujniki wizyjne charakteryzują się dużym skomplikowaniem.

3.3 Czujniki wykorzystane w robocie Bali Collector

3.3.1 Skaner laserowy SICK LMS100

Rysunek 3.1: Skaner laserowy SICK LMS100.

Skaner laserowy LMS100 (rysunek 3.1) [2] firmy Sick jest urządzeniem mierzącym odległości od otaczających obiektów. Pomiar realizowany jest w zakresie 270°, lecz może być zawężony. Skaner jest urządzeniem przemysłowym i jako takie posiada zwartą, wytrzymałą obudowę oraz wiele interfejsów komunikacyjnych. Przykładowe aplikacje skanera w zastosowaniu przemysłowym to:

•    zapobieganie kolizjom robotów działających jako pojazdy transportowe w transporcie wewnątrzzakładowym

•    monitoring dostępu do budynków

•    systemy sterowania sygnalizacją świetlną

•    systemy pobierania opłat na autostradach

•    wykrywanie pustych palet na taśmie

Skaner jest czujnikiem odległości. Pomiar dokonywany jest na zasadzie pomiaru czasu pomiędzy wysłaniem wiązki lasera, a jej odebraniem po odbiciu od przeszkody. Wiązka

14