5987092910

Łyżka -parametry pracy w funkcji zagęszczenia ośrodka

Rys. 6. Przykładowe wyniki sil zarejestrowane w cyklu automatycznego sterowania osprzętem minikoparek: FbL - 1 - sita działająca wzdłuż tłoczyska siłownika łyżki - ośrodek niezagęszczony, FbL - 2, 3 - siła działająca wzdłuż tłoczyska siłownika łyżki - ośrodek zagęszczony, jL - sygnał sterujący, sL - wysunięcie siłownika łyżki

Oba stanowiska zasilane są ze specjalnego zasilacza, ze sterowaną cyfrowo pompą wielotłoczkową. Określenie trajektorii ruchu narzędzia roboczego oparte jest zwykle na pomiarach położenia wysuwu tłoczysk cylindrów hydraulicznych napędzających poszczególne człony osprzętu, a pomiaru siły dokonuje się poprzez pomiar ciśnień lub bezpośredni pomiar sił w tłoczyskach. Tak skompletowany na stanowisku badawczym układ pomiarowy oraz system wykonawczy oparty na technice proporcjonalnej pozwalają na realizację podstawowych zadań, takich jak: sterowanie ruchem cylindrów w zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego oraz pomiar i rejestrację sił działających wzdłuż tłoczysk cylindrów hydraulicznych. Układ kinematyczny stanowiska został tak zaprojektowany, by możliwa była realizacja zmien-

Położenią i siły podczas cyfdu pracy maszyny

Rys. 7. Przykładowe wyniki pomiarów zarejestrowanych w cyklu automatycznego sterowania osprzętem: W, sR, sL - wysunięcie poszczególnych siłowników (wysięgnik, ramię, łyżka), FbL, FbR, FbW-siły wzdłuż tłoczysk siłowników łyżki, ramienia, wysięgnika