108

Tematy, pytania r zakresu wykładu i laboratorium / przedmiotu „Maszyny technologiczne i roboty” obowiązujących studentów studiów dziennych oraz studiów zaocznych.

1.    Wyjaśnić, omówić wybrane, ważniejsze określenia, definicje:    maszyna (np.:    wg.

Artobolewskiego), maszyna technologiczna, obrabiarka skrawająca do metali, robot, robot przemysłowy, itp.,

2.    Klasyfikacja ruchów realizowanych w obrabiarkach, podać definicje ruchów zasadniczych (ruchu głównego, posuwowego, kształtowania I i II linii charakterystycznej - tworzącej i kierownicy) i pomocniczych oraz podać ich przykłady,

3.    Wymienić te informacje o obrabiarce, jakie zawiera jej układ: geometryczny UG, kinematyczny kształtowania UKinKszt, kinematyczny U Kin, roboczy UR i konstrukcyjny U Kon.,

4.    Podać podstawowy sposób obróbki dla wybranych działów obrabiarek: tokarki, wiertarki, strugarki i dłutownicy, frezarki, szlifierki do wałków, szlifierki o płaszczyzn itp.,

5.    Charakterystyka układów napędu ruchu głównego i ruchów posuwowych z silnikami prądu przemiennego AC w obrabiarkach:

a. ) charakterystyka mechaniczna silnika indukcyjnego jedno i wielobiegowego,

b. ) podstawy geometrycznego stopniowania prędkości (obrotowych wrzecion) dla obrotowego

ruchu głównego i posuwów,

c. ) normalizacja prędkości obrotowych wrzecion i posuwów,

6.    Charakterystyka układów napędowych obrabiarek z silnikami prądu stałego DC:

a. ) zasada budowy i działania silnika DC - schemat elektryczny silnika, niezbędne zależności

dotyczące jego sterowania i charakterystyki mechanicznej,

b. ) charakterystyka mechaniczna silnika DC ze wzbudzeniem własnym (z magnesami

trwałymi), charakterystyka mechaniczna silnika DC ze wzbudzeniem elektromagnetycznym,

c. ) charakterystyka jedno i wielozakresowych napędów bezstopniowych (z niepokrywającymi

się i z pokrywającymi się, zakresami prędkości) - struktura kinematyczna, schematy i wykresy strukturalne przykładowych napędów,

7.    Opis układu roboczego UR wybranej obrabiarki ogólnego przeznaczenia (tokarki kłowej pociągowej, wiertarki kadłubowej i promieniowej, frezarki wspornikowej, frezarki wzdłużnej, itp.,):

a. ) podstawowy sposób obróbki,

b. ) schemat strukturalny obrabiarki (napędu ruchu głównego oraz ruchów posuwowych,

ewentualnie układu kinematycznego kształtowania np. linii śrubowej dla tokarki kłowej pociągowej)

c. ) równania równowagi kinematycznej (rrk) ww. napędów, łańcuchów,

8.    Podstawowe definicje, określenia z zakresu robotyki, manipulatorów i robotów pizemysłowych: robotyka, robot, robot prcemysłowy, elementy jego układu konstrukcyjno-funkcjonalnego, struktura robota przemysłowego, budowa manipulatora robota przemysłowego (układ nośny - ramię, układ mchów mobilnych, głowica-kiść, chwytak; układy napędowe ogniw,...).

9.    Konfiguracje geometryczne (oznaczenia mchów ogniw i zmiennych konfiguracyjnych, schematy kinematyczne itp. ramienia) manipulatorów robotów o różnych stmkturach układów współrzędnych ramienia.

10.    Schemat kinematyczny układu nośnego przykładowego robota przemysłowego (np.: robota PRO-30).

11.    Charakterystyka układów napędowych ogtuw manipulatora robota przemysłowego - schematy kinematyczne, równania równowagi kinematycznej, przełożenia itp. np.: na przykładzie napędu obrotowej kolumny, ramienia i przedramienia robota PRO-30,

12.    Charakterystyka chwytaków robotów przemysłowych ze szczególnym uwzględnieniem ich budowy, układu przeniesienia mchu itp. - systematyzacja (klasyfikacja) chwytaków, schematy kinematyczne chwytaków, równania równowagi kinematycznej (rrk).

13.    Charakterystyka układu sterowania robota przemysłowego, klasyfikacja sterowania, sterownie programowane pamięciowo.

14.    Opisać kolejne czynności realizowane podczas uruchamiania, programowania i automatycznej pracy robota przemysłowego na przykładzie robota PRO-30.

Dr inż. Longin Gondek