30945

1. kąty X YZ (zwane kątami RPY z ang. Roll-Pitch- Yaw kołysanie boczne, kołysanie wzdłużne, zbaczanie): wyjściowa macierz rotacji R.% wynika ze złożenia następującej sekwencji obrotów realizowanych wokół osi ustalonego układu odniesienia {/?}: obrót o kąt tp wokół osi obrót o kąt t? wokół osi Yg, obrót o kąt wokół osi Zg.

(2)

fi? *= Raz„(v)Ray„{<»RaxM) =

	cosę?	— sinę?	0'		COSI?	0	sini?		1	0	0
=	sini,?	cos tp	0		0	I	0		0	cos tp	— sin tp
	0	0	1		- sini?	0	COSI?		0	sin tp	costp

cos^cosi? cos ip sin d sin tp — sin tp cos ip cos ip sin i? cos tp 4- sin tp sin tp siny?cost? sin <p sini? sin tp + cos tp cos tp sin y? sini? cos ^ - cosy?sin0 -sini?    cos d sin ^    co&dcostp

(3)

2. kąty ZYZ (zwane kątami precesji, notacji, obrotu własnego): wyjściowa macierz rotacji /?4 wynika zc złożenia następującej sekwencji obrotów realizowanych wokół osi bieżącego układu odniesienia {j4}: obrót o kąt y? wokół osi Za, obrót o kąt d wokół osi Ya>, obrót o kąt tp wokół osi Za*-

(4)

(5)

_RB ZYZ

Raz_a(v) Ray_A'W) ^raz_a„ (tp) =

COS ifi	— sin^J	0'		COSI?	0	sini?		cos tp	— sin tp	0'
sin tp	cos p	0		0	1	0		sin tp	cos ip	0
0	0	1		— sini?	0	COSI?		0	0	1

costp cosi?costp - siny?sintp — cos <pcos Osin ip — sintpcoaip cos ^ sin t) sin^eoetfeos^ + cos^sin^ — sin ^ cos i? sin 0 + costpcostp sinysini? -sini? cos tp    sint?sinV'    cosi?

4. przestrzeń konfiguracyjna (AXES) oraz zadaniowa (WORLD, BASE, TOOL)

W systemie KUKA wyróżnia się cztery rodzaje układów współrzędnych, w których można realizować ruch manipulatora oraz definiować zadanie (rys. 7):

I. osiowy układ współrzędnych (Aiis-specific coordinate system) - związany z sześcioma osiami obrotu w złączach manipulatora,

II. globalny układ współrzędnych (WORLD coordinate system) - układ związany na stale z nieruchomą podstawą robota,

III.    bazowy układ współrzędnych (BASE coordinate system) - układ związany z detalem lub punktem przestrzeni roboczej,

IV.    układ współrzędnych narzędzia (TOOL coordinate system) układ związany z narzędziem robota.

5. na czym polega kalibracja narzędzia

Kalibracja narzędzia robota polega na zdefiniowaniu i przypisaniu ortogonalnego układu współrzędnych do końcówki roboczej. Po zakończaniu kalibracji i wybraniu now'oskalibrowanego układu jako aktywnego, układ ten będzie wykorzystywany przy każdym odwolanu się do pozycji i orientacji narzędzia podczas realizacji zadania. Układ współrzędnych narzędzia definiuje się względem układu związanego z kołnierzem kiści Tobota (sposób przywiązania układu kołnierza przedstawiono na rys. 7). W systemie KUKA wryróżnia sie dwie metody kalibracji pozycji narzędzia (metoda XYZ-

6. na czym polega i do czego służy kalibracja układów bazowych