109784

zazwyczaj poszerzenie zakresu cz. skutecznego działania regulatora, czyli przyspieszenie reakcji na zakłócenia. Przy obiektach o stosunkowo dużym opóźnieniu (czas martwy) stosowanie regulatorów PD korzyści nie daje. Własności PD mają niektóre regulatory elektryczne, pneumatyczne i hydrauliczne (rzadziej niż PI). Własności zbliżone do PD mają (dla przebiegów uśrednionych w czasie) niektóre regulatory dwupołożeniowe z korekcją.

Regulatory spotykane w praktyce opisuje się równaniem

u(t)₊T^ = k,

dt '

e(D+T

dc(t)

gdzie T — oznacza stałą czasową inercji regulatora T < T_tf. W przypadku T = 0 uzyskuje się idealny regulator PD, który nie jest możliwy do zrealizowania fizycznie.

regulator proporcjonalny

regulator P; regulator, którego sygnał wyjściowy u(t) jest proporcjonalny do sygnału

uchybu e(t). Równanie regulatora P ma postać

u(t)=k_pe(t)

a w formie operatorowej = R(s) = k_p

gdzie: R(s) — transmitancja operatorowa regulatora, k_p = l/x_p — współcz. wzmocnienia pro porcjonalnego, xp — zakres proporcjonalności Cechą charakterystyczną regulatora P jest istnienie uchybu ustalonego regulacji (tzw. statyzm). Własności proporcjonalne ma większość regulatorów bezpośredniego działania, niektóre prostsze regulatory elektryczne, pneumatyczne i hydrauliczne oraz — dla przebiegów uśrednionych w czasie — regulator dwupołożeniowy. Regulatory spotykane w praktyce opisuje się równaniem. da(0

■(0

u(t)+T

du(t)

dt

= k_pe(t)

przy czym T oznacza stałą czasową inercji regulatora. W przypadku gdy wartość T jest pomijalnie mała i przy założeniu, że T = O uzyskuje się idealny regulator P.

regulator proporcjonalno- całkująco- różniczkujący

regulator PID; regulator, którego sygnał wyjściowy u(t) jest proporcjonalny do sumy, utworzonej z sygnału uchybu e(t) całki tego sygnału i jego pochodnej. Równanie regulatora PID ma postać

u(t) = k

e(t)+

ijełDdr+T,

de(t)

dt

a w formie operatorowej

U(s)    I