125542

Cw 3

CHARAKTERYSTYKI CZĘSTOTLIWOŚCIOM CZŁONÓW

AUTOMATYK]

Cel ćwiczenia

Celem ówiczenia jest zapoznanie się z pojęciem charakterystykiczęstotliwosciowej. praktycznym sposobem jej tejeslrarji oraz wykorzyslaniemdo identyfikacji własności dynamicznych badanego elementu. Dodatkowym celem jest zapoznanie się z metodami symulacji działania elementów automatyki, w tym przypadku poprzezgraficie przedstawianie charakterystyk częstotliwościowych wykorzystując programy Mailab łub SciLab.

_Program ćwiczenia

Cześć doświadczalna

Zarejestrować charakterystykę amplitudowo-fazową zadanego czwornika.

Opracowanie wyników

]. Wykonać potrrebne db liczenia. Narysować ręcznie charakterystykę amplitudowo-fazą oraz charakterystyki logarytmiczne: amplitudową i radową.

2. Przeprowadzić identyfikację badanego czwornika. Porównać wartość stałej czasowej T wyznaczonej z charakterystyki ampli ludowo-fazowej z wartością wynikającą ze stmkturyczwómi-ka i wartości fl i C.

♦ Narysować wykresy charakterystyk częstotliwościowych cawómika o wyznaczanej transformacie korzystają: z dostępnego oprogramowana Przeanalizować wpływ parametrów na przebieg charakterystyk: częstotliwościowych

Podstawy teoretyczne

C harakterys tyki częstotliwośdowe zawierają pełną infonnację o dynamice układów regulacji, dlatego też ząjrmją bardzo ważne miejsce zarówno w teorii jak i praktyce sterowania ai tematycznego. Są one określane w zasadzie dla układów liniowych, choć nrgąbyć również zpowodzeruemstosowa-ne dla pewnych klas układów/ zlinearyzowanych.

Zasada wyznaczania charakterystyk częstotliwościowych oparła jest na nas teru i acymrcCTimo-waniu:

Na wejście badanego obiektu, układu bib elementu podawane jest wymuszenie harmoniczne o posiać i

ino)/    f3.l)

Jeżehb adany obiekt j es t liniowy i nie działają na niego żadne dodatkowe wymuszenia i zakłócenia, wówczas na wyjściu obiektu w sranie ustalonym pojawia się sygnał wyjściowy y(t) opisary zależnością

y(0- y_flsinfa)/+^>    il.2)

Przebiegi czasowe harmonk: znaj funkcji wymuszającej x(t) iwyjściowęj tf/jdlapewnago obiek-lu liniowego przy uslalonej pulsacji o> są pokazane na rys. 3.1.

1