54937

Obiekt dynamiczny liniowy

1. Wstęp

Celem ćwiczenia było zapoznanie sią z podstawowymi obiektami d>namiczrymi, ich Jasnościami, charakterystykami oraz równaniami opisującymi układy dynamiczne.

2.    Ob Uczenia

Dane:

R_l=R_s=R=lkn

C_l=C₅=C=imF

R (i

A/W-^ <? R

■>—vw

a

(4

Rys. 1. Schemat układu.

x "(t) = A x(t) ♦ B u(t) ytt) = C x(t) + D u(t) u =Rxi +x_s Xi = (u-x_s)/R Xs = Rx_s + X* x_t = Cx'_s +Xj x’s = (xi- x₅)/C xj = Cx'* x'i = xaC x₅ = (x_s -Xi)/R

Równania stanu dla danego układu mają po stać': x s = iVRC - 2x/RC + x/RC x* =xyRC - x/RC yi = x*

yb = x_s

lvlacierze wyznaczone z obhczeń mają po stać:

Transmitancja układu z członem oscylacyjny wyiosi: G(s) = kojh⁵/(s⁵ + 2^0*,$ + o*,⁵)    ; 0<^<1,

a macierze A, B, C, D mają po stać :

1. dla oj = 2; ę= 0.5

A- ^{# 1}

\-l -l