96016

For powtarzanie ciągu instrukcji zadaną ilość razy If wyrażenie warunkowe komentarz wstawienie komentarza w program MoveC przesuwa efektor po luku

MoveJ przesuwa efektor we współrzędnych przegubowych MoveL przesuwa efektor liniowo.

Reset ustawienie wyjścia cyfrowego na zero Set ustawienie wyjścia cyfrowego na jeden While powtarzanie ciągu instrukcji

Przykład;

FOR i FROM 1 TO 10 DO procl;

ENDFOR

Wykonuje procedurę procl 10 razy.

KlasyfjkaęląJJ^X-rQj>otów przemysłowych.

Roboty przemysłowe można sklasyfikować, biorąc pod uwagę ich budowę, rodzaj sterowania, typ wykonywanej pracy lub inne kryteria podziału, np. dokładność pozycjonowania czy mobilność.

Podział robotów przemysłowych ze względu na budowę jednostki kinematycznej:

-    jednostki monolityczne - jednostki kinematyczne o niezmiennej konstrukcji mechanizmu, którą użytkownik może uzupełnić nieliczną grupą komponentów dopuszczonych przez producenta (np. chwytak, narzędzie lub zespół mchu).

-    jednostki modułowe - jednostki kinematyczne złożone z dostarczonych przez producenta gotowych zespołów ruchu, zgodnie z potrzebami klienta.

-    jednostki pseudomodułowe - jednostki kinematyczne o stałej strukturze kinematycznej, charakteryzujące się możliwością wymiany przez użytkownika robota niektórych zespołów ruchu, zazwyczaj ostatnich w łańcuchu kinematycznym zespołów ruchu.

Podział robotów przemysłowych ze względu na strukturę kinematyczną:

Roboty stacjonarne:

roboty z szeregową strukturą kinematyczną (z otwartym łańcuchem kinematycznym)

kartezjańskie (PPP)

Roboty z prostokątnym układem współrzędnych i prostopadłościenną przestrzenią ruchu - jest to najprostsza spośród wszystkich konfiguracji.

cylindryczne (OPP)

Roboty z jednym obrotowym i dwoma liniowymi zespołami ruchu - charakteryzują się walcowym układem współrzędnych i cylindryczną przestrzenią ruchu. Nazywane są także robotami bramowymi lub suwnicowymi.

SCARA (OOP) (Selectively Compliant Assembly Robot Ann)

Roboty z trzema osiami równoległymi - dwoma o mchu obrotowym i jedną o mchu postępowym. Głównym przeznaczeniem tej klasy manipulatorów jest montaż elementów i podzespołów oraz powtarzalne przenoszenie detali i ich sortowanie (np.