1947995056

dynamiczne spowodowane upadkiem na nieodkształcalne podłoże z wysokości H_dop = 0,3 m), powinny być odpowiednio oznakowane i poddawane ręcznym czynnościom manipulacyjnym lub realizowanym za pośrednictwem urządzeń o obniżonej emisji przeciążeń wywieranych na powierzone im obiekty.

Manipulator [28] jest urządzeniem wykorzystywanym do realizacji zdalnych zaprogramowanych czynności manipulacyjnych określonych przedmiotów.

Manipulator bezchwytakowy jest pozbawiony chwytaka, któiy zadanie manipulowania obiektem realizuje w wyniku oddziaływania członem roboczym popizez pchnięcie (lub sekwencję odpowiednio zaplanowanych pchnięć - niekiedy uderzeń) [36, 85. 98],

Zastawa aktywna jest to człon roboczy stacjonarnego manipulatora bezchwytako-wego, stanowiący napędzane ramię o jednym stopniu swobody, poruszające się podczas akcji manipulacyjnych ponad powierzchnią przenośnika (np. taśmowego) ruchem postępowym lub obrotowym [82, 93, 135],

Zastawa pasywna jest członem roboczym stacjonarnego manipulatora bezchwyta-kowego zamocowanym ponad powierzchnią przenośnika (np. taśmowego) skośnie względem kierunku transportowania, stanowiącym nieruchomą przeszkodę dla transportowanych obiektów, wymuszającą zmianę ich położenia. Odpowiednio rozmieszczona grupa zastaw pasywnych (układ zastaw) może realizować ściśle zaplanowaną sekwencję pchnięć obiektu, doprowadzając go do zadanego położenia docelowego z dowolnego początkowego [14. 94],

Tacka to człon roboczy potokowego manipulatora bezchwytakowego, będący wyposażeniem segmentu przenośnika członowego stanowiący aktywną pow ierzchnię nośną, na której spoczywają transportow ane obiekty. Zadanie sortowania ładunków realizowane jest poprzez wychylenie tacki i grawitacyjne zsuwanie obiektu z jej powierzchni (tacki uchylne) [154] lub w wyniku przemieszczenia obiektu spoczywającego na poprzecznym przenośniku taśmowym pokrywającym poziomą powierzchnię tacki (tacki przenośnikowe) [13].

2.2. Struktury kinematyczne manipulatorów bezchwytakowych

Rozdzielanie ładunków można wykonywać na wiele sposobów. Wszystkie łączy wspólna cecha. W celu rozsortowania potoku ładunków na planowane kierunki konieczne jest przekazanie poszczególnym ładunkom impulsu siły we właściwy sposób i w odpowiedniej chwili, pow odując zmianę ich kierunku przemieszczania. Podstaw owe metody uzyskiwania tego impulsu to:

•    oddziaływanie na obiekt elementem wykonawczym powodującym zgarnianie (spychanie) obiektu z przenośnika (rys. 2.2a) - np. manipulatory z zastawami lub z zabierakami.

•    oddziaływanie na obiekt aktywną powierzchnią nośną, na której spoczywają transportowane ładunki:

-    przemieszczanie obiektu oddziaływaniem kierunkowo zorientowanego pola sil tarcia (rys. 2.2b) - np. manipulatory w postaci układu napędzanych krążków pozwalających na sterowame (programowanie) kierunkiem pola sil tarcia oddziałującego na ładunek,

-    zsuwanie obiektu z przenośnika siłą grawitacji (rys. 2.2c) - np. manipulatory z tackami uchylnymi.

W skład struktury kinematycznej urządzenia specjalizowanego do manipulowania strumienia ładunków jednostkowych zazwyczaj wchodzi jeden człon ruchomy (człon roboczy pozbawiony chwytaka) i jedno połączenie ruchowe, obrotowe lub przesuwne.