1947995067

3

SPIS TREŚCI

Wykaz ważniejszych oznaczeń........................................................................................5

1.    Wstęp - przedstawienie problemu naukowego rozprawy............................................6

2.    Opis i analiza istniejącego stanu wiedzy......................................................................9

2.1.    Podstawowe pojęcia i definicje obszaru zainteresowania.....................................9

2.2.    Struktury kinematyczne manipulatorów bezchwytakowych...............................11

2.3.    Określenie wydajności sortowania......................................................................15

2.4.    Zjawiska fizyczne dominujące w procesie sortowania    ładunków⁷.......................18

2.4.1.    Niesprężyste zderzenie ciał.......................................................................18

2.4.2.    Tarcie ślizgowe suche...............................................................................20

2.5.    Dostępne opracowania w zakresie tematu badań................................................23

2.6.    Podsumowanie.....................................................................................................24

2.7.    Hipoteza i cel pracy. Zakres pracy......................................................................25

3. Modele wybranych grup manipulatorów sortujących................................................27

3.1.    Wprow adzenie.....................................................................................................27

3.2.    Manipulator z aktywną zastawą obrotową..........................................................27

3.2.1.    Warunki pracy manipulatora.....................................................................27

3.2.2.    Model ruchu ładunku.................................................................................28

3.2.2.1.    Zderzenie ukośne ładunku z zastawą............................................30

3.2.2.2.    Ruch ładunku wzdłuż zastawy.....................................................36

3.2.2.3.    Ruch ładunku ocierającego się jednym narożem o krawędź

przenośnika a drugim o zastawę...................................................37

3.2.3.    Charakterystyka układu napędowego zastawy..........................................38

3.2.4.    Określenie zadania optymalizacji procesu sortowania..............................39

3.2.5.    Symulacja numeryczna..............................................................................41

3.2.5.1.    Sortowanie strumienia ładunków dowolnie

rozmieszczonych na przenośniku.................................................42

3.2.5.2.    Sortowanie strumienia ładunków ułożonych przy krawędzi

przenośnika po strome zamontowania manipulatora....................46

3.2.6.    Podsumowanie..........................................................................................50

3.3.    Manipulator z aktywną zastawą o ruchu postępowym........................................50

3.3.1.    Warunki pracy manipulatora.....................................................................50

3.3.2.    Model ruchu ładunku.................................................................................51

3.3.2.1.    Zderzenie ukośne ładunku z zastawą............................................52

3.3.2.2.    Ruch ładunku wzdłuż zastawy.....................................................53

3.3.3.    Określenie zadania optymalizacji procesu sortowania..............................54

3.3.4.    Symulacja numeiyczna..............................................................................56

3.3.4.1.    Sortowanie strumienia ładunków dowolnie

rozmieszczonych na przenośniku.................................................56

3.3.4.2.    Sortowanie strumienia ładunków ułożonych przy krawędzi

przenośnika po strome zamontowania manipulatora....................59

3.3.5.    Podsumowanie..........................................................................................61

3.4.    Manipulator z krążkami skrętnymi......................................................................62

3.4.1.    Warunki pracy manipulatora.....................................................................62

3.4.2.    Model ruchu ładunku.................................................................................64

3.4.3.    Symulacja numeiyczna..............................................................................67

3.4.4.    Podsumowanie..........................................................................................71