3784503228

WYDZIAŁ INFORMATYKI

Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów

Robot KUKA LWR4 +

ZASTOSOWANIE:

• Dzięki własnościom robotów, opisanym obok, uzyskano dynamiczny system z aktywnym tłumieniem drgań, który może pracować w bezpośrednim kontakcie z człowiekiem. Przykładem zastosowania robotów w bliskim otoczeniu człowieka jest wspomaganie lekarzy przy operacjach chirurgicznych (np. wykorzystanie robota przy usuwaniu uszno pochodnego ropnia mózgu).

SŁOWA KLUCZOWE

■ zastosowania robotów w medycynie oraz w rehabilitacji • sterowanie podatne

DANE TECHNICZNE:

Robot KUKA LWR 4+ (Lightweight robot) jest nową generacją

robotów manipulacyjnych wyposażonych w sterowanie momentem. Robot KUKA LWR posiada następujące własności:

•    7 stopni swobody

•    bardzo dobry współczynnik wagi robota do masy przenoszonego ładunku (rzędu 1:1)

•    generowanie ruchu robota, w celu osiągnięcia zadanej pozycji zdefiniowanej w przestrzeni kartezjańskiej

lub przestrzeni złącz

•    możliwość symulowania sprężyn ze zmienną sztywnością zarówno w przestrzeni złącz jak i w przestrzeni kartezjańskiej

•    kompensacja wpływu grawitacji, możliwość ruchu manipulatora pod wpływem działania sił zewnętrznych na ramię robota

•    estymacja zewnętrznych sił i momentów sił działających na chwytak robota oraz każde jego złącze

•    kontrola prędkości oraz sił i momentów sił działających na ramię robota