1950083635

Laboratorium Podstaw Robotyki

Politechnika Poznańska Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów

ĆWICZENIE 6

Podstawy obsługi i programowania manipulatora Staubli TX60L

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z laboratoryjnym stanowiskiem sterowania dedykowanym dla przemysłowego manipulatora typu Staubli TX60L. Ćwiczenie pozwala na poznanie możliwości ruchowych robota, podstawowych komend związanych z realizacją ruchu manipulatora oraz zapoznanie się ze sposobem definiowania zadań robota z wykorzystaniem panelu operatorskiego oraz dedykowanego oprogramowania narzędziowego.

1 System sterowania z manipulatorem Staubli

System sterowania z manipulatorem Staubli TX60L składa się z kilku podstawowych elementów:

•    ramienia manipulacyjnego TX60L (element wykonawczy systemu) - rys. 1,

•    sterownika CS8C (generator trajektorii, regulatory pozycji osi napędów, obliczenia kinematyki, komunikacja, obsługa sygnałów zewnętrznych),

•    ręcznego panelu sterującego (MCP - Manuał Control Panel) - rys. 2,

•    interfejsu wyboru trybu pracy (WMS - Working Modę Selection),

•    dedykowanego oprogramowania narzędziowego Staubli Robotics Suitę (edycja i testy programów, wizualizacja działania).

Sterownik CS8C odpowiedzialny jest za realizację w czasie rzeczywistym programów sterujących ruchami manipulatora oraz komunikację z urządzeniami zewnętrznymi stanowiącymi wyposażenie stanowiska roboczego. Generowane trajektorie zadane są dyskretyzowane i przesyłane do sterowników osi cyklicznie, z okresem wynoszącym T_pt = 4ms. Programy sterujące tworzone są w dedykowanym języku VAL 3 [1]. Jest to wielozadaniowy język interpretowany, który pozwala na wytworzenie oprogramowania obsługującego praktycznie dowolny obszar zastosowań robota manipulacyjnego. Język VAL 3 łączy w sobie podstawowe cechy standardowych języków programowania wysokiego poziomu z rozwiązaniami specyficznymi dla sterowania robotów, takimi jak obsługa wielu zadań w czasie rzeczywistym, realizacja ruchów ramienia z różnymi interpolacjami czy komunikacja z urządzeniami wejścia/wyjścia.

1.1 Uruchamianie systemu

W celu załączenia systemu należy przekręcić duże pokrętło znajdujące się w prawym dolnym narożniku szafy sterowniczej o 90 stopni w prawą stronę (przełącznik w położeniu “1” - patrz rys. 2). Po tej czynności następuje ładowanie i inicjalizacja całego systemu, przy czym ramię manipulatora nie zostaje zasilone i pozostaje w pozycji początkowej. Załączenie zasilania napędów ramienia wymaga

1