9402139780

Materiały pomocnicze do ćwiczeń z Podstaw Robotyki, Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki, autor: Artur Gmerek

Widok z góry:

O

^a3

Z rysunku widzimy, że położenie efektora na osi z jest równe d_t, na osi x wynosi a₂ + a₃, a na osi y jest równe 0. Jednocześnie orientacja osi ³x układu współrzędnych związanego z efektorem pokrywa się z osią °x układu podstawowego, orientacja osi ³y jest taka, jak osi - °z układu podstawowego, natomiast oś ³z układu efektorowego, pokrywa się z osią °y układu podstawowego.

Podstawiając do obliczonej macierzy wartości zerowe kątów 0_X, 0₂,0₃ otrzymujemy:

°H₃(d₁ = O,0₂ = O,0₃ = 0)

1	0	0	^a2 + a.3
0	0	1	0
0	-1	0	di
.0	0	0	1

A zatem wyniki zgadzają się z naszą analizą.

Mając pewność, iż model kinematyczny jest policzony prawidłowo można przejść do wyznaczenia jakobianów, odwrotnego zagadnienia kinematycznego, planowania trajektorii i modelowania dynamicznego.

6