1869525688

1869525688



Materiały pomocnicze do ćwiczeń z Podstaw Robotyki, Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki, autor: Artur Gmerek


Widok z góry:


O


a3


Z rysunku widzimy, że położenie efektora na osi z jest równe dt, na osi x wynosi a2 + a3, a na osi y jest równe 0. Jednocześnie orientacja osi 3x układu współrzędnych związanego z efektorem pokrywa się z osią °x układu podstawowego, orientacja osi 3y jest taka, jak osi - °z układu podstawowego, natomiast oś 3z układu efektorowego, pokrywa się z osią °y układu podstawowego.

Podstawiając do obliczonej macierzy wartości zerowe kątów 0X, 02,03 otrzymujemy:

°H3(d1 = O,02 = O,03 = 0)

1

0

0

a2 + a.3

0

0

1

0

0

-1

0

di

.0

0

0

1

A zatem wyniki zgadzają się z naszą analizą.

Mając pewność, iż model kinematyczny jest policzony prawidłowo można przejść do wyznaczenia jakobianów, odwrotnego zagadnienia kinematycznego, planowania trajektorii i modelowania dynamicznego.

6



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
Materiały pomocnicze do ćwiczeń z Podstaw Robotyki, Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki, autor:
Materiały pomocnicze do ćwiczeń z Podstaw Robotyki, Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki, autor:
Materiały pomocnicze do ćwiczeń z Podstaw Robotyki. Politechnika Łódzka. Instytut Automatyki, autor:
Materiały pomocnicze do ćwiczeń z Podstaw Robotyki, Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki, autor:
Materiały pomocnicze do ćwiczeń z Podstaw Robotyki, Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki, autor:
Materiały pomocnicze do ćwiczeń z Podstaw Robotyki, Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki, autor:
r: Artur Gmerek Materiały pomocnicze do ćwiczeń z Podstaw Robotyki, Politechnika Łódzka, Instytut
r: Artur Gmerek Materiały pomocnicze do ćwiczeń z Podstaw Robotyki, Politechnika Łódzka, Instytut
MATLABMateriały pomocnicze do ćwiczeń z Podstaw Informatyki Wydział Inżynierii Mechanicznej i Roboty
IMG@39 13 MATERIAŁY POMOCNICZE DO ĆWICZENIA „BADANIA MAKROSKOPOWE” Tab. 14. Określenie rodzajów grun
Materiały pomocnicze do ćwiczenia laboratoryjnego z korekcji kół zębatych (uzębienia i zazębienia) 1
Część III: Termodynamika układów biologicznych Materiały Pomocnicze do Wykładów z Podstaw
3 3 Wydział Transportu PW Laboratorium z informatyki sem.II. ćw. 3 Materiały pomocnicze do ćwiczenia
Zaawansowana rachunkowość zarządcza - materiały pomocnicze do ćwiczeń    strona 1 dr

więcej podobnych podstron