1869525688
Materiały pomocnicze do ćwiczeń z Podstaw Robotyki, Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki, autor: Artur Gmerek
Z rysunku widzimy, że położenie efektora na osi z jest równe dt, na osi x wynosi a2 + a3, a na osi y jest równe 0. Jednocześnie orientacja osi 3x układu współrzędnych związanego z efektorem pokrywa się z osią °x układu podstawowego, orientacja osi 3y jest taka, jak osi - °z układu podstawowego, natomiast oś 3z układu efektorowego, pokrywa się z osią °y układu podstawowego.
Podstawiając do obliczonej macierzy wartości zerowe kątów 0X, 02,03 otrzymujemy:
°H3(d1 = O,02 = O,03 = 0)
1 |
0 |
0 |
a2 + a.3 |
0 |
0 |
1 |
0 |
0 |
-1 |
0 |
di |
.0 |
0 |
0 |
1 |
A zatem wyniki zgadzają się z naszą analizą.
Mając pewność, iż model kinematyczny jest policzony prawidłowo można przejść do wyznaczenia jakobianów, odwrotnego zagadnienia kinematycznego, planowania trajektorii i modelowania dynamicznego.
6
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
Materiały pomocnicze do ćwiczeń z Podstaw Robotyki, Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki, autor:Materiały pomocnicze do ćwiczeń z Podstaw Robotyki, Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki, autor:Materiały pomocnicze do ćwiczeń z Podstaw Robotyki. Politechnika Łódzka. Instytut Automatyki, autor:Materiały pomocnicze do ćwiczeń z Podstaw Robotyki, Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki, autor:Materiały pomocnicze do ćwiczeń z Podstaw Robotyki, Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki, autor:Materiały pomocnicze do ćwiczeń z Podstaw Robotyki, Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki, autor:r: Artur Gmerek Materiały pomocnicze do ćwiczeń z Podstaw Robotyki, Politechnika Łódzka, Instytutr: Artur Gmerek Materiały pomocnicze do ćwiczeń z Podstaw Robotyki, Politechnika Łódzka, InstytutMATLABMateriały pomocnicze do ćwiczeń z Podstaw Informatyki Wydział Inżynierii Mechanicznej i RobotyIMG@39 13 MATERIAŁY POMOCNICZE DO ĆWICZENIA „BADANIA MAKROSKOPOWE” Tab. 14. Określenie rodzajów grunMateriały pomocnicze do ćwiczenia laboratoryjnego z korekcji kół zębatych (uzębienia i zazębienia) 1Część III: Termodynamika układów biologicznych Materiały Pomocnicze do Wykładów z Podstaw3 3 Wydział Transportu PW Laboratorium z informatyki sem.II. ćw. 3 Materiały pomocnicze do ćwiczeniaZaawansowana rachunkowość zarządcza - materiały pomocnicze do ćwiczeń strona 1 drwięcej podobnych podstron