1869525685

Materiały pomocnicze do ćwiczeń z Podstaw Robotyki, Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki, autor: Artur Gmerek

Patrząc natomiast z góry, czyli rzutując osie na płaszczyznę xz układu współrzędnych z indeksem 1 otrzymamy:

Z obu rysunków widać, że odległość pomiędzy osiami z na osi ¹x jest równa 0 (osie zorientowane są tak samo). Zwróćmy również uwagę na to, że gdybyśmy skierowali oś ¹x do góry nie otrzymalibyśmy zadowalającego rezultatu. Byłby to błąd, gdyż oś ¹x, nie byłaby wtedy wspólną normalną do osi złącza poprzedniego i następnego.

d -jest przesunięciem liniowym mierzonym wzdłuż osi °z od °x do ^xx.

Rzutując w myślach potrzebne do wyznaczenia odległości osie, na płaszczyznę xz układu współrzędnych z indeksem 0, otrzymujemy rysunek:

Podobny wynik uzyskujemy rzutując osie na płaszczyznę yz układu współrzędnych z indeksem 0:

3