3826200384

Rys. 2-5 przedstawia przegląd przestrzeni roboczych powstałych w wyniku kombinacji trzech par kinematycznych.

Rys. 2-5: Przestrzenie robocze podstawowych typów robotów przemysłowych:

a.    kartezjańska (prostokątna) przestrzeń robocza (TYP ,,K“),

b.    cylindryczna przestrzeń robocza (TYP ,,C“),

c.    sferyczna przestrzeń robocza (TYP „S),

d.    łączona (antropomorficzna, torus, kątowa) przestrzeń robocza (TYP ,A“).

Dalsze praktyczne wykorzystanie i monitorowanie rozwoju wykazało występowanie robotów przemysłowych ze strukturami PK różniącymi się od tych odpowiadających podstawowym przestrzeniom roboczym. Przykładem tego jest robot przemysłowy "UM-160", którego struktura PŁK może być wyrażona przez połączenie TTR przegubów kinematycznych, jak widać na Rys. 2-5. Podobnie jest w przypadku robota RENAULT - Typ Poziomy lub robota PROB-5. Takie struktury kinematyczne robotów przemysłowych znane sąjako tzw. struktury pochodne.

a)    b)

Rys. 2-6: Metamorfoza struktur robotów przemysłowych zaprojektowanych jako konfiguracje TRR

a.    schemat i rysunek robota przemysłowego UM-160 (RUS)

b.    schemat i rysunek robota przemysłowego PROB-5 (CZ)

Gdzie: X,Z - przemieszczenie wzdłuż osi x i z; A, A' C, C‘ - rotacja wokół osi x, z; B_r -punkt odniesienia

Praktyka więc udowodniła teorię, że dla konfiguracji kinematycznej o n-stopniach swobody, liczba możliwych kombinacji par kinematycznych T i R wynosi:

m = 2"......................................................................................(2.1)

gdzie n jest liczbą naturalną.

Dla praktycznej i powszechnej liczby n = 3 stopni swobody, liczba możliwych kombinacji jest rozszerzona do całkowitej liczby m = 2³ = 8 grup, jak pokazano w tabeli 2.1:

Tabela 2.1: Podstawowe i pochodne konfiguracje PK