1181721762

1. Spinczyk D., Karwan A., Żyłkowski J., Wróblewski T.: In-vitro Evaluation of Stereoscopic Liver Surface Reconstruction. Videosurgery and Other Miniinvasive Techniąues 2013; 8(1): 80-85.

Cel: opracowanie bezinwazyjnej metody pomiam przestrzennych przemieszczeń punktów z uwzględnieniem warunków akwizycji na bloku operacyjnym oraz sposobu ewaluacji dokładności metody.

Zaproponowane rozwiązanie: Do pomiaru przestrzennych przemieszczeń punktów zaproponowano metodę rekonstrukcji głębi na podstawie sekwencji czasowych dwuwymiarowych obrazów z dwóch monokulamych kamer laparoskopowych z wykorzystaniem algorytmu triangulacji. Schemat stanowiska do pomiam przestrzennych przemieszczeń punktów przedstawia Rys. 1. Do budowy stanowiska wykorzystano: fantom do kalibracji kamer laparoskopowych, fantom narządu wątroby, dwa tory laparoskopowe, dwukanałową kartę akwizycji sygnałów wideo.

Rys. 1. Schemat stanowiska do pomiam przestrzennych przemieszczeń punktów [1].

Opracowana metodologia postępowania składa się z następujących etapów:

-    kalibracja kamer laparoskopowych - na podstawie zaproponowanego stanowiska dwóch prostopadłych szachownic z wykorzystaniem algorytmu Tsai,

-    znajdowanie odpowiedniości ramek obrazu w sekwencjach wideo z kamer laparoskopowych w dziedzinie czasu - zastosowano znaczniki czasowe do oznaczania ramek,

-    znajdowanie odpowiedniości przestrzennej punktów na obrazach pochodzących z kamer laparoskopowych - zaprojektowano markery jednoznacznie wykrywalne na obrazach,

-    rekonstrukcja przestrzenna punktów powierzchni - wykorzystano algorytm triangulacji

-    ocena dokładności rekonstrukcji przestrzennej - rekonstrukcja przestrzenna z wykorzystaniem algorytmu triangulacji zbiom punktów kalibracyjnych o znanym rozkładzie przestrzennym.

4