5851989420

strojenia polegające na obliczeniu wartości, które minimalizują określony wskaźnik jakości regulacji.

Jednym z najbardziej popularnych sposobów strojenia regulatora PID jest metoda Zieglera - Nicholsa. Istnieją dwie wersje tej metody oparte na identyfikacji obiektu (Horla, 2003).

•    Pierwszy sposób wykorzystuje odpowiedź obiektu regulacji na skok jednostkowy. Dysponując odpowiedzią obiektu można wykreślić styczną w punkcie o największym nachyleniu przebiegu oraz wyznaczyć stałą czasową opóźnienia. Określenie powyższych parametrów czyli wartość kąta nachylenia stycznej oraz stałej czasowej opóźnienia umożliwia wyznaczenie parametrów.

•    Druga metoda polega na badaniu układu regulacji wykorzystującego tylko człon proporcjonalny. Należy stopniowo zwiększać wzmocnienie do momentu, gdy w układzie wystąpią drgania niegasnące. Układ podczas wystąpienia drgań niegasnących jest w stanie granicy stabilności. Następnie na podstawie ustawionego wzmocnienia, dla którego wystąpiły drgania niegasnące oraz okresu oscylacji wyznacza się parametry regulatora.

15