5910202221

Stosuje się również inne rozwiązania przekształcające ciśnienie w cylindrze na ruch obrotowy (śruby, krzywki) oraz siłowniki pneumatyczne membranowe, tj. sztuczne mięśnie pneumatyczne.

4. Napędy elektryczne

W pierwszej fazie rozwoju robotów przemysłowych stosowano napędy pneumatyczne i hydrauliczne. Wzrost wymagań w stosunku do robotów drugiej i wyższych generacji spowodował rozwój napędów elektrycznych. Szacuje się obecnie, że 50% robotów ma napęd elektryczny.

Napędy elektryczne mają następujące zalety:

>    niska cena napędu i układu sterowania w porównaniu z napędem hydraulicznym;

>    prostota układu zasilania;

>    duża niezawodność;

>    duża prostota czynności konserwacyjnych;

>    praca bez hałasu;

>    małe wymiary układu sterowania i zasilania.

Wadami napędu elektrycznego są:

>    niekorzystny, w porównaniu z napędem hydraulicznym, stosunek mocy do masy urządzenia, szczególnie dla dużych mocy. Stąd też przy manipulatorach o bardzo dużym udźwigu nie stosuje się napędu elektrycznego;

>    właściwości dynamiczne napędu elektrycznego pomimo dużego postępu w tej dziedzinie, wciąż są gorsze od właściwości dynamicznych napędu hydraulicznego;

>    wrażliwość na długotrwałe przeciążenia, mogące doprowadzić do spalenia silnika;

>    duże prędkości kątowe znamionowe wymagające stosowania przekładni redukcyjnych.

Spośród różnych silników elektrycznych największe zastosowanie znalazły komutatorowe silniki elektryczne prądu stałego i krokowe silniki elektryczne, zwłaszcza w tzw. bezpośrednim napędzie elektrycznym. Te ostatnie dobrze nadają się dla celów pozycjonowania. Bezkomutatorowe indukcyjne silniki elektryczne nie są korzystne przy zmiennej prędkości obrotowej i przy zmianach kierunku wirowania, bezkomutatorowe synchroniczne silniki elektryczne zaś nie są szeroko stosowane, chociaż mają szereg zalet. W

33