5910202234

przeciążenia prądowe w okresie rozruchu lub hamowania, trwającym ok. 50 ms, lecz ograniczające prąd przy dłuższych przeciążeniach.

Na rys. 37 przedstawiono schemat układu zasilania silnika dyskowego, równania opisujące silnik, jego charakterystyki statyczne i transmitancje operatorowe. Z wyrażenia na stałą czasową elektromechaniczną T wynika, że maleje ona ze zwiększeniem momentu rozruchowego MR i z maleniem prędkości znamionowej kątowej co„, a wzrasta ze zwiększeniem momentu bezwładności J. Elektromechaniczna stała czasowa obecnie produkowanych silników dyskowych, o mocach do 8 kW, jest rzędu 2... 10 ms. W manipulatorach stosuje się najczęściej silniki o mocach nie przekraczających 1 kW.

a)

b)

Rys. 37. Schemat układu i blokowy silnika dyskowego prądu stałego: a) schemat; bjcharakterystyki dla napięcia zasilania o stałej wartości; c) charakterystyki dla momentu obciążającego o stałej wartości; d) schemat blokowy i transmitancja

U=R1+E; M-M. - J——:    E= eto; M=c_mI,

obc    _dt    e    _e n,

_T RI    w „/    U

¹ ~    = -TT' przy czym ® „ =    >

c_ec_m M _R    c_e

4.3. Sterowanie silników prądu stałego

37