1313878652

Zapis i Podstawy Konstrukcji Mechanicznych. Chwytaki manipulatorów i robotów

Temat: CHWYTAKI MANIPULATORÓW I ROBOTÓW Wprowadzenie

Chwytak jest zabudowany na końcu łańcucha kinematycznego manipulatora zwykle na tzw. „kiści”. Jeżeli kiść nie występuje chwytak mocowany jest do ramienia manipulatora. W niektórych przypadkach zamiast chwytaka mocowane jest narzędzie robocze lub człon roboczy.

Zadania urządzenia chwytającego:

•    pobranie (uchwycenie) obiektu manipulacji w położeniu początkowym,

•    trzymanie obiektu w trakcie trwania czynności manipulacyjnych,

•    uwolnienie obiektu manipulacji w miejscu docelowym.

Unieruchomienie obiektu w chwytaku może być realizowane dwoma sposobami:

•    poprzez wytworzenie układu sił działających na obiekt manipulacji

•    poprzez odjęcie obiektowi manipulacji wszystkich sześciu stopni swobody odpowiednio ukształtowanymi końcówkami chwytaka.

Opracował: J. Felis str. 1