1588094353

2.5. Kalibracja kamer z Camera Calibration Toolbox for Matlab 15

2.5. Kalibracja kamer z Camera Calibration Toolbox for Matlab

Na potrzeby tej pracy, kalibrację kamer wykonano z wykorzystaniem pakietu Camera Calibration Toolbox. Jego autorem jest Jean-Yves Bouguet, doktor Califomia Institute of Technology w Pasadenie (USA) [1], Pakiet ten pozwala wyznaczyć wewnętrzne i zewnętrzne parametry kamery na podstawie obrazu płaskiego przedmiotu z naniesioną biało-czarną szachownicą (rysunek 2.3).

Rysunek 2.3: Obraz wejściowy do kalibracji kamery

Podczas procesu kalibracji należy podać długość boku jednego kwadratu szachownicy, jej rozmiar (ilość kwadratów w pionie i poziomie) oraz wskazać kursorem wszystkie cztery narożniki w odpowiedniej kolejności. Następnie toolbox wyznaczy orientacyjnie położenia narożników dla każdego małego kwadratu szachownicy, po czym dokona ich optymalizacji (rysunek 2.4).

Extracted corners

100    200    300    400    500    600

Xc (in camera f ramę)

Rysunek 2.4: Lokalizacja narożników w szachownicy

M. Panuś Slereowizja z wykorzystaniem wielu kamer