1588094355

2.5. Kalibracja kamer z Camera Calibration Toolbox for Matlab 17

Rysunek 2.6: Obrazy wejściowe do kalibracji systemu stereoskopowego

Jako wyniki kalibracji dostajemy nowe, poprawione parametry wewnętrzne obu kamer oraz wektor translacji T i rotację R kamery prawej, względem kamery lewej.

T = [-165.53390 0.85510    - 1.10264]

R = [0.00222    - 0.00626    - 0.00091]

Wyznaczoną pozycję obu kamer można zobrazować na diagramie (rysunek 2.7)

Extrinsic parameteis

Wykonując kilka serii zdjęć, za każdym razem z innym ustawieniem szachownicy kalibracyjnej, można w prosty sposób zwiększyć dokładność obliczeń (rysunek 2.8)

M. Panuś Slereowizja z wykorzystaniem wielu kamer