1933502241

27

Czujniki światła strukturalnego - skaner 2D:

		oo^jijSo Pooootn ^00[oooooj^00
		igs

Aktywna triangulacja dwuwymiarowa: a) zasada działania, b) wzorce struktur świetlnych

•    Nadajnik emituje znany wzorzec świetlny tzw. światło strukturalne na obiekty w otoczeniu. Obraz jest rejestrowany przez detektor: kamerę CCD lub CMOS, matrycę fotodiod, 2D PSD (Position-Sensing-Device), a następnie filtrowany w celu określenia wzorca.

•    Odległość jest wyznaczana na podstawie prostych zależności geometrycznych.

•    Rozwiązany jest problem odpowiedniości (korelacji) obrazu obiektu z fizycznym obiektem.

_x b-u .    , bf

f etga — u    f ctga — u

gdzie f - ogniskowa (odległość od soczewki do powierzchni matrycy).

Stosunek rozdzielczości obrazu do rozdzielczości pomiaru odległości (w granicy) jest definiowany jako tzw. wzmocnienie triangulacji G_p i obliczany jako: