5236001149

Analiza struktury kinematycznej manipulatora typu Tiiplanar^|

Zbudowanie modelu matematycznego

Rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki

Opracowanie algorytmów wyznaczania parametrów> ruchu

Wyz naczenie strefy roboczej efektora

Określenie dokładności pozycjonowania podpór napędowych '

Rozwiązania zadania realizacji planowanej trajektorii

Badania trajektorii przestrzennych efektora

Stworzenie oprogramowania do symulacji komputerowej

Wykonanie badań symulacyjnych

Budowa stanowiska badawczego

Przeprowadzenie badań stanowiskowych

Weryfikacja wyników symulacji i opracowanie wytycznych do budowy algorytmów unikania położeń osobliwych podczas ruchu manipulatora