5460978160

Spis rysunków

2.1    Struktura kinematyczna manipulator ZS5R.................. 8

2.2    Struktura szkieletowa robota.......................... 11

2.3    Struktura układu przeniesienia napędu ogniwa 1 i 2.............. 14

2.4    Struktura układu przeniesienia napędu ogniwa 3............... 16

2.5    Struktura układu różnicowego napędzającego osie nadgarstka........17

3.1    Zdjęcie manipulator............................... 18

3.2    Rysunek złożeniowy manipulatora z oznaczonymi głównymi częściami. ... 19

3.3    Zdjęcie silnika HLE149.24.43.......................... 21

3.4    Zdjęcie silnika RHE158.24.100.......................... 21

3.5    Zdjęcie ilustrujące sposób zamontowania magnesu na osi silnika.......22

3.6    Zdjęcie ilustrujące sposób zamontowania kodera AS5040........... 22

3.7    Schemat blokowy układu sterowania manipulatora..............23

3.8    Płytka sterownika................................24

3.9    Moduł EM332/B................................. 25

3.10    Schemat blokowy regulatora prądu....................... 26

3.11    Zasilacz części cyfrowej i analogowej......................26

4.1    Schemat blokowy układu sterowania......................34

5.1    Wykres odpowiedzi regulatora na zadany prąd................36

5.2    Rozpędzanie osi ęo................................ 37

5.3    Regulacja prędkości osi ęo............................ 37

6.1    Widok skonstruowanego manipulatora.....................38

7.1    Rysunek techniczny silnika RHE 158.24.100.................. 42

7.2    Rysunek techniczny silnika HLE 149.24.43................... 42

9.1    Schemat ideowy jednego z regulatorów prądu modułu mocy.........63

9.2    Schemat ideowy połączenia modułu EM332 z układami peryferyjnymi. . . 64

9.3    Schemat ideowy zasilacza............................65

9.4    Schemat ideowy układu sterowania cewką przekaźnika............65

9.5    Schemat elektryczny kodera AS5040...................... 66

9.6    Obwód drukowany wierzchniej warstwy płytki zasilacza............ 66

9.7    Obwód drukowany spodniej warstwy płytki zasilacza.............66

9.8    Rozmieszczenie elementów na wierzchniej stronie płytki zasilacza......67

9.9    Obwód drukowany wierzchniej warstwy płytki sterownika..........68

9.10    Obwód drukowany spodniej warstwy płytki sterownika............69

9.11    Rozmieszczenie elementów na wierzchniej stronie płytki sterownika.....70

3