2740389866

2. STRUKTURA ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH I MANIPULATORÓW (RPiM)

2.1.    STRUKTURA KINEMATYCZNA RPiM

2.1.1.    System ruchu stacjonarnych RPiM

Na podstawie wyżej wymienionych definicji robotów i z ogólnego spojrzenia na te skomplikowane urządzenia można wyraźnie wywnioskować, że roboty przemysłowe należy rozumieć jako pewien podzbiór robotów jako takich. Te reprezentowane są w szczególności przez roboty mobilne wykorzystujące różnych typów podwozia kołowe lub pasowe do przemieszczania, lub roboty z nogami, czasem nawet wykonane na podobieństwo zwierząt lub androidów. Szczególnie w systemach robotów mobilnych, ramię stanowi mechanizm manipulacji, który praktycznie jest, z globalnego punktu widzenia, systemem pozycjonowania samym w sobie. Może być używany jako stacjonarny robot przemysłowy i może być dodatkowo wyposażony w proste lub bardziej skomplikowane mechanizmy poruszania.

W zakresie budowy RPiM system ruchu można podzielić w następujący sposób:

-    mechanizm poruszania

-    mechanizm pozycjonowania

-    mechanizm orientacji

-    efektory końcowe

Zgodnie z Rys. 2-1, punkt odniesienia "Br" znajduje się pomiędzy mechanizmem pozycjonowania i orientacji. Punkt ten kończy podstawowy łańcuch kinematyczny (PŁK), składający się z mechanizmu pozycjonowania, czasami również rozszerzonego o mechanizm poruszania się. Łańcuch kinematyczny (ŁK) składa się z podstawowego łańcucha kinematycznego i mechanizmu orientacji. Pomiędzy mechanizmem orientacji i końcowym efektorem może znajdować się kompensator położenia. Podział elementów systemu ruchu robotów wyposażonych w liniowy mechanizm poruszania się jest przedstawiony na Rys. 2-1.

Rys. 2-1: Przykładowe wyszczególnienie elementów systemu ruchu stacjonarnego robota przemysłowego.

a.    Przemysłowy robot adaptacyjny APR- 20 VUKOV-PREŚOV (SK)

b.    Robot przemysłowy BEROE RB-321(BG)

X - mechanizm poruszania

mechanizm pozycjonujący - CBB’ (APR-20), CZY (BEROE RB-321)

B_r - punkt odniesienia

A o, B₀, C₀ - mechanizm orientacji (zakresy możliwych ruchów)

X,    Y, Z- translacja wzdłuż osix, y, z A, B, C- rotacja wzdłuż osi x, y, z

A_O,    B₀, C₀ - rotacja wzdłuż osi mechanizmu orientacyjnego