Image 21

2. Kinematyka robotów przemysłowych

2.1. Struktura kinematyczna robotów przemysłowych

Teoretycznie połączenie ogniw łańcucha kinematycznego w pary kinematyczne może być różne, gdyż klasy węzłów kinematycznych tworzących te paiy mogą być różne. Dlatego rozróżniamy węzły kinematyczne:

a) pierwszej klasy (możliwy jest jeden rodzaj ruchu względnego (obrotowy lub postępowy zwany też posuwisto - zwrotnym):

-    węzły obrotowe - tys. 2.1,

-    węzły postępowe (przesuwne) - rys. 2.2).

I

				i <
				____ę
				^J k

Rys. 2.1. Węzeł obrotowy pierwszej klasy

Powyższe przykłady można przedstawiać na potrzeby analizy ruchu za pomocą tzw. schematów kinematycznych. Zagadnienia te normalizują Polskie Normy: PN-82/M-01088: "Schematy kinematyczne. Zasady wykonania" oraz PN-82/M-01089: "Schematy kinematyczne. Symbole graficzne." Opierając się na powyższych normach, węzły kinematyczne przedstawione na rysunkach 2.1 i 2.2 będą miały postać odpowiednio jak na rys. 2.3.